Приемное устройство. проверить наличие детали в приемном устройстве. подойти к подающему устройству.

абвг. ХХХХХХ. 001-подающее устройство. АБВГ. ХХХХХХ. 002" приемное устройство. АБВГ. ХХХХХХ. XXX - патрон поводко­

вый. АБВГ. ХХХХХХ. xxx-резец проходной. АБВГ. ХХХХХХ. 321 -скоба. АБВГ. ХХХХХХ. 322-СКОБА

Дибд.
Взам.
Подп.				ill J |
	Инв. №	Подпись	Дата	III 1 1
	АБВГ. 01140.ХХХХХ

КАРТА 2. ПРИМЕР ОФОРМЛЕНИЯ МАРШРУТНОЙ КАРТЫ РОБОТИЗИРОВАННОГО ПРОЦЕССА (МАРШРУТНО-ОПЕРАЦИОННОГО ОПИСАНИЯ) МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ

ГОСТ 31118-82

Форма 1

 

Разраб.				ПРЕДПРИЯТИЕ	АБВГ.ХХХХХХ. XXX	ХХХХХХ.хххххххх	АБВГ. 10140.ХХХХХ
				ГИЛЬЗА | 01 | |
И. контр.

В 22 ГОСТ 2590-7//%5 ГОСТ 1050-74

код

| fg | МД I EH { н.расх. | КИМ [ Код загот.

ХХХХХХ.ХХХХ 166 2,984 1 3,180 0,89 ХХХХХХ.ХХХХ

Профиль и размер

КРУГ 22x6000

3,150

 

Обозначение документа

СМ | Проф.

ХХХХ. ОТРЕЗНАЯ

Цех | Уч | РМ | Опер. | Код, наименование операции

УТ КР \КОИД ЕН

АБВГ. 25006.01551; НОТ №1321-81

 

ХХХХХ XXX ХХХХ 1

0,24

АБВГ.ХХХХХХ.XXX,ВА 641А

отрезать заготовку, l=125±0,5

 

ХХХХХ XXX ХХХХ 1

ПАТРОН поводко­

12 01

0,52

АБВГ. ХХХХХХ.ХХХ - ТИСКИ; АБВГ, ХХХХХХ. XXX-ПИЛА; АБВГ. XXXXXX. XXX - ШАБЛОН

12 01 - 010 ХХХХ. ТОКАРНАЯ Р0Б0ТИЗИР. АБВГ. 25140. 00145; ИОТ №4015-81

АБВГ.ХХХХХХ.XXX, 1713; АБВГ. ХХХХХХ.ХХХ, Ун - 5.01

ТОЧИТЬ ПОВЕРХНОСТИ, ВЫДЕРЖИВАЯ РАЗМЕРЫ 2О__0[2з; 15-0,25

АБВГ. ХХХХХХ.001 -ПОПАЮШЕЕ УСТРОЙСТВО. АБВГ. ХХХХХХ. 002 -ПРИЕМНОЕ УСТРОЙСТВО. АБВГ. ХХХХХХ.

вый. АБВГ. ХХХХХХ.ХХХ-РЕЗЕЦ ПРОХОДНОЙ. АБВГ.ХХХХХХ. 321 - СКОБА. АБВГ. ХХХХХХ. 322 - СКОБА

015 ХХХХ. ТОКАРНАЯ Р0Б0ТИЗИР. АБВГ. 25140.00150; И0Т№4020-81

АБВГ.ХХХХХХ.XXX, 16К20ФЗ; АБВГ.ХХХХХХ.XXX,УН-5.01 X ХХХХХ XXX ХХХХ 1

ТОЧИТЬ ПОВЕРХНОСТЬ С ПОДРЕЗКОЙ ТОРЦА, ВЫДЕРЖИВАЯ РАЗМЕРЫ Р = 22-0,28 ^и L = 12О-_0>22

 

Формы МК следует применять независимо от типа и характера производства, степени де­тализации описания РТП. Описание процесса должно проводиться в соответствии с требо­ваниями ГОСТ 3.1118 — 82. Выбор соответ­ствующей формы МК зависит от разра­батываемого вида технологического процес­са, специализируемого по применяемому ме­тоду изготовления детали. Оформление карты, порядок размещения информации должны со­ответствовать требованиям ГОСТ 3.1118 — 82. Примеры рекомендуемого оформления карт, в которых указан роботизированный процесс механической обработки, маршрутного и маршрутно-операционного описания, приведе­ны в картах 1 и 2 соответственно.

Операционная карта предназначена для описания операций РТП (маршрутно-опера­ционного описания) механической обработки и рекомендуется к заполнению в соответствии с табл. 15. Остальные требования по заполне­нию карт РТП механической обработки дол­жны соответствовать требованиям ГОСТ 3.1404-74.

Ведомость оснастки должна составляться на специальные и стандартные приспособле­ния и инструменты, необходимые для оснаще­ния РТП изготовления детали.

В графе «Приспособления и вспомога­тельный инструмент» наряду с наименованием

Номер графы

15. Пример рекомендуемого оформления опера­ционной карты

Наименование и содержание графы

«Наименование операции». После наи­менования операции указывают, что операция является роботизированной

«Наименование, модель и инвентар­ный номер технологического оборудо­вания». Указывают код, модель станка и промышленного робота

«Код и наименование приспособления». Указывают код станочного приспособ­ления и код приспособления роботи­зированного комплекса

и обозначением станочных приспособлений и вспомогательного инструмента должны указываться приспособления роботизирован­ного комплекса (например, загрузочные, ориентирующие, приемно-передающие, при­емные приспособления и т. п.). Остальные тре­бования по правилам оформления карт дол­жны соответствовать ГОСТ 3.1105 — 74.

Ведомость деталей к типовому технологиче­скому процессу должна предназначаться для записи данных, необходимых для изготовле­ния и ремонта деталей и сборочных единиц, по типовому роботизированному маршрутно­му технологическому процессу или типовой роботизированной технологической операции. Ведомость следует составлять по правилам оформления карт в соответствии с требова­ниями ГОСТ 3.1105 — 74. Ведомость следует применять совместно с МК (формы 2, 4, 6 по ГОСТ 3.1118-82).

Документация технического контроля на РТП механической обработки должна со­стоять из операционной карты технического контроля и ведомости операций технического контроля. Операционная карта технического контроля и ведомость операций технического контроля должны оформляться в соответствии с требованиями ГОСТ 3.1502-74.

Все виды проверок, проводимых при экс­плуатации роботизированных комплексов (проверка наличия заготовок и заготовки в подающем устройстве на позиции захвата ее промышленным роботом, проверка правиль­ности установки заготовки в приспособлении технологического оборудования, проверка от­сутствия заготовки в приспособлении станка и т. п.), должны заноситься в операционную карту технического контроля. Пример реко­мендуемого оформления операционной карты механической обработки приведен в карте 3.

ПРИМЕР ТИПОВЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕ­СКИХ ТРЕБОВАНИЙ К ЭЛЕМЕНТАМ РОБОТИЗИРОВАННЫХ КОМПЛЕК­СОВ МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ

КАРТА 3. ПРИМЕР ОФОРМЛЕНИЯ ОПЕРАЦИОННОЙ КАРТЫ РОБОТИЗИРОВАННОГО ПРОЦЕССА МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ Инв. № подл. i Подп. а дата Взам.инв.и^ Инв. 6л. Подп. и дата     j       ГОСТ 3.1404-74 форма 1 АБВГ.ХХХХХ.ХХХХХ   ОПЕРАЦИОННАЯ КАРТА МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ АБВГ.ХХХХХХ.ХХХ АБВГ.60140.ХХХХХ ГИЛЬЗА Литера /           II 8§II Номер опера­ции Наименование операции Наименование и марка материала Mt dei ша Заготовка пали Профиль и размеры Твердость Пасса       токарная - роботизированная СТАЛЬ 45 ГОСТ 1050-74 2,984 КРУГ 22 х125 НВ 245 3,150 Kofi одно - Временно о браб'ат. деталей Оборудование (наименование, модель) Приспособ­ патрон п0в0дк. АБВГ.ХХХХХХ.ХХХ копир. ХХХХ.Х, цбнтр.ХХХХ.Х, XXX Охлаждение лен (код,* новаи 'U? <аиме- XXX эмульсия СТП АБВГ.ХХХХХХ.ХХХ   1713; ПР,, универсал - 5.01" iue) устройство. загр. АБВГ.ХХХХХХ.ХХХ УСТРОЙСТВО под. АБВГ.ХХХХХХ.ХХХ go. II Содержание перехода Инструмент (код и наименование j Расч.размеры t   Режим обработки     вспомогательный режущий измерительный Диаметр, ширина Длина s п V л Установить деталь по                           программе № xxx                         1 Копировальным суппор­                           том:                           обточить поверхности ХХХХ.ХХХ АБВГ.ХХХХХХ.ХХХ АБВГ.ХХХХХХ. 321     XX X XX XX XX XX XX   2 из, выдерживая резцедержатель резец проходной скоба                     РАЗМЕРЫ 20_Q 23 и 15-0,25     АБВГ.ХХХХХХ. 322     XX X XX XX XX XX XX         скоба                   Б снять деталь со станка                           по программе                                               Разраб.       Лист                               ИЗМ. Лист № докам. Подпись Дата Изм. Лист №докум. Подпись Дата Н. контр.

Рассмотрим типовые технологические про­цессы установки и снятия заготовок типа тел вращения при организации роботизированных
комплексов для фрезерования пазов (станки фрезерной группы); фрезерования шлицев (шлицефрезерные полуавтоматы); сверления отверстий (станки сверлильной группы); наре­зания резьбы (резьбонарезные полуавтоматы).

Общие положения. Рассмотрим ПР грузо­подъемностью 1 — 200 кг (средние, легкие). В состав роботизированных комплексов долж­ны входить станки средней размерной группы по ГОСТ 7599 — 82, предназначенные для об­работки штучных заготовок (цикловые станки- полуавтоматы, станки-автоматы с ЧПУ, агре­гатные и специальные станки). При наличии в комплексах универсальных станков необхо­димо модернизировать их в станки-полуавто­маты (автоматический зажим заготовок, авто­матическая досылка заготовок к торцу пат­рона, возможность отвода стружки и т. д.).

Заготовки в роботизированных комплексах должны отвечать следующим требованиям: иметь однородные по форме и расположению поверхности для базирования и захвата; иметь ясно выраженные базы и признаки ориента­ции; конструктивно-технологические пара­метры заготовок должны позволять вести групповую обработку; масса заготовок вместе с массой захвата не должна превышать грузо­подъемность робота.

Ориентация заготовки. Заготовка перед установкой в приспособление станка должна быть ориентирована роботом относительно базирующих поверхностей приспособления та­ким образом, чтобы обеспечить ее установку и закрепление, предусмотренные технологиче­ским процессом.

При необходимости обработки деталей, у которых подлежащая обработке поверхность должна быть ориентирована относительно ка­кой-либо другой поверхности этой же детали,

 

J 4 5

7 2

 

Рис. 16. Схема ориентации симметричной заготов­ки со шпоночной канавкой: 1 — поводковый центр; 2 —заготовка; 3 — призма; 4 — фиксатор; 5 — вра­щающийся центр

требуется применять ориентирующее устрой­ство (ОУ), обеспечивающее однозначное поло­жение поверхности, относительно которой должна производиться обработка. Пример ориентирующего устройства гравитационного типа приведен на рис. 15. При обработке сим­метричных деталей или деталей с неявно вы­раженной асимметрией необходимо применять ОУ с фиксирующими элементами. Пример ОУ для ориентирования подобных деталей приве­ден на рис. 16.

Траектория движения руки робота. При со­ставлении программы движения руки робота следует руководствоваться технической харак­теристикой робота (встроенный, напольный стационарный, портальный однорукий или двурукий и т. д.), а также следующими факто­рами: типом устройства для подачи заготовок на позицию загрузки и для накопления дета­лей (стационарная тара, конвейер, магазин, штабель, склад и т. п.); выполняемыми опера­циями (перенос детали из тары на станок и обратно без перебазирования или дополни­тельный перенос детали со станка на станок с перебазированием); компоновкой станка (вертикальная или горизонтальная); допу­стимыми подходами захвата к детали, распо­ложенной в оснастке (от фронта станка, сверху, сбоку); числом станков, одновременно обслу­живаемых роботом; планировкой роботизиро­ванного комплекса (линейная, линейно-парал­лельная, круговая).

В зависимости от компоновки станка дви­жения руки робота должны быть разделены на две группы (робот — стационарный на­польный): для станков с горизонтальной осью шпинделя заготовка должна подаваться на ли­нию центров и движением вдоль оси устана­вливаться в зажимное устройство (центры или патрон); для станков с вертикальным столом заготовка должна подаваться выше базирую­щей поверхности стола (патрона, приспособле­ния) и движением сверху вниз доводиться до соприкосновения с установочной базой.

Пример траектории движения руки робота при фрезеровании шпоночного паза. При фрезе­ровании шпоночного паза в качестве приспо­собления необходимо применять: при установ­ке по наружной цилиндрической поверхно­сти — приспособления, имеющие установочные элементы — призмы по ГОСТ 12196 — 66; при установке по внутренней цилиндрической по­верхности (отверстие) — разжимную оправку с пневматическим зажимом по ГОСТ 17529-72 или ГОСТ 17531-72.

Установка заготовки на призмы должна осуществляться в последовательности: прямо­линейное движение руки (вперед), вертикаль­ное движение руки (вниз) или качание кисти (вниз).

Снятие детали с приспособления должно осуществляться в последовательности: сдвиг руки (для снятия детали с оправки), верти­кальное движение руки (вверх) или качание ки­сти (вверх), прямолинейное движение руки (назад!).

Пример траектории движения руки робота при фрезеровании шлицев. При фрезеровании шлицев в качестве приспособления необходи­мо применять патрон или центры, входящие в комплект станка. При установке заготовки в приспособление в соответствии с технологи­ческим процессом может быть использовано промежуточное устройство (призмы, ложе­мент).

Установка заготовки должна осущест­вляться в последовательности: прямолинейное движение руки (вперед), вертикальное движе­ние руки (вниз) или качание кисти (вниз).

Снятие детали из приспособления должно осуществляться в последовательности: сдвиг руки (для снятия детали с переднего центра или снятия ее из патрона), вертикальное дви­жение руки (вверх) или качание кисти (вверх), прямолинейное движение руки (назад).

Пример траектории движения руки робота при сверлении отверстия. При сверлении отвер­стий в качестве приспособлений необходимо применять скальчатые кондукторы консольно­го типа по ГОСТ 16899 — 71 или портального типа по ГОСТ 16892 — 71 с пневматическим за­жимом. В качестве установочных элементов к наладкам для обработки по кондукторам не­обходимо применять призмы по ГОСТ 16897-71. В случаях применения кондукторов за базу принимают цилиндрическую поверх­ность, а зажим заготовки осуществляют само- центрирующими призмами.

Установка заготовки в кондукторы должна осуществляться в последовательности: прямо-

Рис. 17. Схема захватного устройства: 1 — рука робота; 2 — устройство предварительного центри­рования; 3 — захватное устройство; 4 — заготовка

 

линейное движение руки (вперед), вертикаль­ное движение руки (вниз) или качание кисти (вниз). Для некоторых приспособлений верти­кальное движение руки исключается.

Снятие детали из приспособления после ее обработки должно осуществляться в последо­вательности, обратной установке заготовки в приспособление.

Пример траектории движения руки робота при нарезании резьбы. При нарезании резьбы для установки заготовки в приспособление станка рекомендуется применять промежуточ­ное устройство. В качестве приспособлений не­обходимо применять само центрирующие и цанговые патроны, входящие в комплект станка.

Установка и снятие деталей должны прово­диться в последовательности, аналогичной операции «Фрезерование шлицев».

Требования к захватам. Конструкция за­хватных устройств должна быть механическо­го типа и может быть двухместного (двухпо- зиционного) исполнения.

Если при установке заготовки в приспо­собление станка ее необходимо предваритель­но центрировать, то захватное устройство ро­бота должно быть снабжено элементами для предварительного центрирования заготовки в приспособлении станка.

Пример захватного устройства, снабжен­ного элементами для предварительного цент­рирования заготовки, приведен на рис. 17.

Устройство для предварительного центри­рования заготовки при установке в приспо­собление станка в определенном положении должно иметь зазор между центрирующими элементами и поверхностью заготовки, зажа­той в захватном устройстве робота. Зазор должен быть 2 — 5 мм.

Ориентирующее устройство. В случае при­менения ориентирующего устройства вводится

Рис. 18. Схема проверки положения заготовки в ориентирующем устройстве: 1 — поводковый центр; 2 — заготовка; 3 — фиксатор; 4 — вращающийся центр; 5 —коромысло; б — датчик контроля поло­жения заготовки

 

проверка определения правильности ориенти­рования заготовки. Пример проверки положе­ния заготовки в ОУ приведен на рис. 18.

Проверка должна осуществляться путем контакта датчика или фиксатора, связанного с датчиком, с одной или с несколькими точка­ми поверхности, положение которой необхо­димо проверить. Например, заготовка полу­чает вращение, и фиксатор должен зафиксиро­вать ее в определенном технологией положе­нии. Ход фиксатора контролируется датчиком.

Проверку положения заготовки в приспо­соблении станка в н^к'^ол* • случаях допу­скается не проводить (нччпимер в случае, когда досылка заготовки ^ базирующей по­верхности приспособления не требует допол­нительных устройств (заготовка досылается до базирующей поверхности приспособления под действием собственной массы)].

ПРИМЕР ОРГАНИЗАЦИИ И ФУНК­ЦИОНИРОВАНИЯ РОБОТИЗИРО­ВАННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ ДЕТАЛЕЙ ТИПА СТУ­ПИЦЫ НА БАЗЕ ВЕРТИКАЛЬНОГО ТОКАРНОГО ВОСЬМИШПИНДЕЛЬ­НОГО СТАНКА 1К282

В РТК входят: подающий лоток-накопи­тель, станок 1К282, промышленный робот «Циклон-5.01» с двумя руками, камера для об­дува и очистки заготовки от стружки, при­емный лоток для обработанной детали.

Деталь изготовляют за два установа, при­чем оба установа одинаковы, т. е. на семи по­зициях автомата выполняются одни и те же переходы обработки с использованием по­стоянной инструментальной наладки, так как деталь имеет полную симметрию обрабаты­ваемых поверхностей. В качестве заготовки применяют полые цилиндры диаметром 142 мм, длиной 125 мм из алюминиевого сплава Д16Т, отрезанные от трубы. Масса за­готовки 1,5 кг. Схема РТК представлена на рис. 19. Такт работы РТК 1,5 мин.

Основные функции промышленного робо­та: захват заготовки из подающего лотка-на­копителя, транспортирование заготовки к станку и установка ее в приспособлении, раз­грузка станка после обработки заготовки с первого установа, транспортирование полу­фабриката к станку и загрузка станка, разгруз­ка станка после обработки заготовки со вто­рого установа, транспортирование заготовки к приемному лотку-накопителю и загрузка приемного лотка-накопителя.

/РТК работает следующим образом. Заго­товка, находящаяся в подающем лотке-нако­пителе, скатывается на призму подъемника,

16 14 7

Г

k 15 3 10

и 2

 

Рис. 19. Планировка роботизированной позиции на базе станка 1К282 и робота «Циклон-5.01»: 1 —

токарный вертикальный восьмишпиндельный полу­автомат 1К282; 2 — промышленный робот «Цик­лон-5.01»; 3 -- устройство ПУ робота УЦМ-20;

4 — подающий лоток для размещения заготовок;

5 — специальный подъемник; 6 — приемный лоток для обработанной детали; 7 — загрузочная зона стан­ка; 8 — специальный герметизированный патрон для первого цикла обработки; 9 — специальный гермети­зированный патрон для второго цикла обработки; 10 — захват для заготовки; // — камера для сбора стружки; 12 — специальная камера для обдува детали; 13 — подставка для манипулятора; 14 — шкаф электрооборудования РТК; 15 — пульт управления РТК; 16 — короб электроразводки комплекса; 17 — откидные барьеры для ограждения рабочей зоны робота который затем перемещает ее вверх. По ко­манде от датчика («заготовка в позиции захва­та») выдвигается левая рука робота. Происхо­дит захват заготовки, подъем руки робота и горизонтальное перемещение захвата в ис­ходное положение. Руки робота поворачи­ваются к станку, заготовка в левой руке робо­та поворачивается на 90°. По команде от датчика станка («конец первого рабочего ци­кла») выдвигается правая рука, захватывает полуфабрикат и после команды на разжим па­трона поднимается, отходит и поворачивается на 180°. В этом положении осуществляется очистка установочных элементов патрона на загрузочной позиции. Левая рука выдвигается к патрону, опускает заготовку и разжимает ее. По команде от робота досылатель прижимает заготовку к установочным элементам патрона, дается команда на закрепление заготовки в па­троне. Левая рука и досылатель отходят в ис­ходное положение. Руки робота поворачи­ваются к камере обдува. Правая рука с полуфабрикатом выдвигается в камеру по команде от робота «обдув», затем дается ко­манда на разжим захвата, отвод правой руки и поворот рук к станку. По команде от датчи­ка станка («конец второго рабочего цикла») выдвигается левая рука, следуют команды на зажим детали, разжим патрона, подъем руки и отвод схвата в исходное положение. В этом положении осуществляется очистка устано­вочных элементов патрона. Далее руки пово­рачиваются к камере обдува, правая рука вы­двигается, захватывает полуфабрикат и отхо­дит назад. Происходит поворот к станку. Правая рука выдвигается, укладывает полу­фабрикат в патрон, следует команда на зажим патрона. Рука отходит в исходное положение. Далее происходит поворот рук к приемному лотку-накопителю. Левая рука выдвигается и укладывает деталь в позицию приема. После отвода руки и поворота рук в исходное поло­жение цикл повторяется.

ПРИМЕР РОБОТИЗИРОВАННОЙ ЛИНИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ ДЕТАЛИ ТИПА ВАЛА

Линия состоит из восьми металлорежущих станков и четырех ПР «Универсал-5.01» (рис. 20). Связь между роботизированными секция­ми линии осуществляется с помощью прием- но-передающих устройств элеваторного типа вместимостью 34 заготовки.

Состав первой секции: фрезерно-центро- вальный станок МР-76А, токарный станок

11 / 1Z 4 11 1 13 6 7 11 13 Ч 1312 11 1 9 Рис. 20. Планировка роботизированной линии механи­ческой обработки детали типа вал: / — промышлен­ный робот «Универсал-5.01»; 2 — подающее уст­ройство; 3 — фрезерно-центральный станок МР-76А; 4 — токарный станок 1Е61МФ2; 5 — приемно-подаю- щее устройство (ППУ); 6 — токарный станок 1А616С; 7 — контрольно-измерительное устройство (КИУ); 8 — круглошлифовальный станок ВТ-53; 9 — резьбонакатной станок; 10 — приемная тара; 11 — устройство ПУ робота (резерв); 12 — устройство ПУ станка; 13 — электрошкаф; — устройство управления секциями роботизированной линии

 

1Е61МФ2 с ЧПУ и промышленный робот. Ро­бот загружает и разгружает станок MP-76А (заготовка укладывается на призму зажимного приспособления); устройство управления ПР дает команду на досылку заготовки пневмоци- линдром до базового торца и на закрепление ее с помощью гайковерта. На токарном стан­ке робот укладывает заготовку на неподвижно закрепленную призму, затем гю команде от устройства управления Г1Р заготовка закре­пляется в центрах и обрабатывается. После обработки робот снимает заготовку со станка и укладывает ее в приемно-передающее устройство (Г1Г1У).

Состав второй секции: два токарно-копи- ровальных станка 1А616, промышленный ро­бот. Эти станки, так же как и токарный станок первой секции, оснащены неподвижными при­змами для предварительной установки загото­вок. Кроме того, станки оснащены контроль­но-измерительными устройствами для провер­ки диаметров обработанных ступеней вала. IIP загружает и разгружает станки и ПГТУ.

Состав третьей секции: токарный станок 1Е61МФА, круглошлифовальный станок ВТ-53, промышленный робот. На токарном и круглошлифовальном станках заготовка так­же предварительно устанавливается на при­зму. На станке ВТ-53 заготовка подается пи- нолью в патрон станка (применяется патрон 16. Операционные эскизы обработки вала на роботизированной линии

Наименование операции	Эскиз обрабатываемой детали
Радиальное обжатие	1---- п—-П—1
1—U_____ L J——1
Фрезерно - центро­вальная	1---- Л----- п	П------ 1
|—а—у	J------- 1
Токарная
Токарная
-g—LLUi^-d3
Токарная
Токарная
Шлифовальная	-еееезПЕ&Э
Шлифовальная
Резьбонакатная

 

с плавающим центром) и закрепляется. Шейки вала шлифуют врезанием за два установа.

Состав четвертой секции: круглошлифо- вальный станок ВТ-53, резьбонакатной станок, промышленный робот. Установка, закрепле­ние и работа на круглошлифовальном станке аналогичны работе на станке третьей секции. На резьбонакатном станке заготовка также предварительно устанавливается на призму, а затем досылается пневмоцилиндром до упо­ра в торец в зону накатки резьбы. После окон­чания обработки робот захватывает деталь и укладывает ее в тару.

В табл. 16 приведены операционные эскизы для вала, обрабатываемого на роботизирован­ной линии. Линию обслуживает один опера­тор, в функции которого входит визуальное наблюдение за обработкой и выборочный кон­троль детали, которые он берет из ППУ.

АДАПТИВНЫЕ ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ С СИСТЕМАМИ ТЕХНИ­ЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ (СТЗ) В МЕХА- НООБРАБАТЫВАЮЩИХ ЦЕХАХ

Распознавание объекта с помощью систем технического зрения (определение его место­положения, оценка его размерных характери­стик, качества поверхностей, состояния ин­струмента и т. д.) позволяет существенно расширить функциональные возможности ро­ботов и соответственно области их примене­ния.

Система «Робот-СТЗ» позволяет в большей степени применять в качестве вспомогательно­го оборудования традиционные для предприя­тий машиностроения цеховые транспортные средства, обеспечивающие подачу в рабочую зону робота предметов обработки в частично ориентированных положениях. Применение роботов с СТЗ влияет и на организационные структуры РТК. Оценка рациональности при­менения системы ПР — СТЗ является оправ­данной в случае выполнения следующих усло­вий: используемая СТЗ обладает достаточно качественными характеристиками; характери­стики ПР и СТЗ согласованы между собой; создание РТК без СТЗ либо затруднено, либо невозможно.

На основе анализа разработанных СТЗ (ав­тономных или встроенных в робот — «Рука — Глаз») можно выделить следующие основные функции:

контрольная функция СТЗ (контроль нали­чия детали, правильного ее положения, со­стояния поверхностей);

управляющая функция СТЗ (контроль на­личия деталей, идентификация детали, выбор требуемой подпрограммы);

корректирующая функция СТЗ (контроль наличия деталей, идентификация детали, вы­бор подпрограммы, коррекция положения за­хвата). Очевидно, что каждая последующая функция является расширением возможностей предыдущей, без выполнения которой она не может быть реализована (т. е. если СТЗ может выполнять корректирующую функцию, то зна­чит она может выполнять как управляющую, так и контрольную функции).

Классификационную структуру РТС с СТЗ можно построить, сопоставляя указанные вы­ше функции с условиями подачи деталей на РТК. Такой подход оправдан тем, что распо­ложение предметов обработки уже в рабочих зонах основного технологического оборудова-

17.Типовая циклограмма работы РТК с СТЗ

 

 

Устройства	Время, с
Вертикально-свер - лильный станок		ШШ '/////////Л
СТЗ {определение коррекции с хвата ПР,	)	I	10,0
ц к а <о £ CL	Взятие детали с Вертикально-свер­лильного станка 1	I	10,0
Перемещение к го­ризонтально-фре­зерному станку 3			10,0
Установка детали на горизонтально - фрезерный станок 3			10,0
Перемещение к то- карно-карусельно- му станку 1 (V)		\ 5,0
Взятие детали с токарно -карусель­ного станка 1 (f)		I	10,0
Перемещение к вер- тикально-сдерлипь- ному станку 2			0
Установка детали на промежуточный стол			10	0
Коррекция положе­ния схвата ПР		2,0
Взятие детали с промежуточного стола			10	; о
Установка детали на вертикально-свер лильный станок 2			10,0

 

Примечание: Ч -при ем но-переда тш, ее устройство 5-подающее устройство; 6 -ПР „Универсал-60"

ния задается объективными закономерностями хода технологического процесса, а подача предметов обработки на РТК и захват их ро­ботом связаны с созданием специализиро­ванных устройств, изменяемых в зависимости от характера технологического процесса (штам­повка, термообработка и т. д.).

Пример применения СТЗ для контроля по­ложения детали с захватным устройством в рабочей зоне вертикально-сверлильного станка приведен в табл. 17.

ТИПОВЫЕ ЦИКЛОГРАММЫ РАБОТЫ РОБОТИЗИРОВАННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ

Обобщенные переходы для загрузки и раз- грузки станков ПР показаны на рис. 21. Схемы РТК механической обработки приве­дены на рис. 22, В табл. 18 указан состав ци­кла работы РТК для нескольких вариантов ис­полнения. В общем случае время цикла работы РТК равно сумме времени работы станка и промышленного робота:

Т ⁼ ^ОП. Н + ^пр ~ ^р. X + ^В. X + *пр5 ¹ де н ⁼

= ^fo + ^гм.в — Д^ля станков с ЧПУ неполное опера­тивное время, включающее основное время t₀ и машинно-вспомогательное время t_{M в}; t_np — неперекрываемое время работы ПР. В опти­мальных вариантах часть элементов затрат времени перекрывается.

Типовые циклограммы работы РТК рас­сматриваются для комплексов, включающих один, два или три станка и один промыш­ленный робот. Станки условно разделены на три типа: станки 1-го типа имеют неполное оперативное время, не перекрывающее вспо­могательное время загрузки-разгрузки их про­мышленными роботами (круглошлифо­вальные, токарные станки и т. п.); станки 2-го типа имеют неполное оперативное время, ко­торое перекрывает время загрузки (разгрузки) их промышленными роботами (станки типа ОЦ с автоматизированной загрузкой); станки 3-го типа имеют неполное оперативное время, частично перекрывающее вспомогательное время загрузки-разгрузки станка ПР (про­тяжные станки и т. п.).

Пример циклограммы работы РТК, со­стоящего из трех станков первого типа и одного ПР, приведен на рис. 23.

ПРИМЕНЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ В АВТОМАТИЗИРОВАН- НЫХ ТРАНСПОРТНО НАКОПИТЕЛЬ- НЫХ СИСТЕМАХ

В гибких производственных системах (ГПС) применяют следующие ПР: вспомога­тельные, выполняющие функцию загрузки и разгрузки основного и вспомогательного оборудования; технологические, выполняю­щие некоторые технологические операции (сварку, снятие заусенцев, полирование, сбор­ку, контроль, окраску и т. д.); складские,

Ввод руки, в рабочую зону станка

Взятие детали из приспособления станка

Вывод руки из рабочей зоны • станка

Поворот к приемному устройству

Выдвижение руки к приемному устройству

Установка детали на приемное устройство

I! -

Втягивание руки

Выдвижение руки к подающему устройству

Взятие заготовки из подающего устройства

Втягивание руки

Поворот к станку

Ввод руки в рабочую зону станка

Установка заготовки в приспособление

Вывод руки из рабочей зоны станка

 

<

I I- ^ I to I

⇐ Предыдущая68697071727374757677Следующая ⇒

Поделиться с друзьями: