Эмиссия газов от очистных сооружений канализации: В последние годы внимание мирового сообщества сосредоточено на экологических проблемах...
Индивидуальные и групповые автопоилки: для животных. Схемы и конструкции...
Топ:
Характеристика АТП и сварочно-жестяницкого участка: Транспорт в настоящее время является одной из важнейших отраслей народного хозяйства...
История развития методов оптимизации: теорема Куна-Таккера, метод Лагранжа, роль выпуклости в оптимизации...
Особенности труда и отдыха в условиях низких температур: К работам при низких температурах на открытом воздухе и в не отапливаемых помещениях допускаются лица не моложе 18 лет, прошедшие...
Интересное:
Принципы управления денежными потоками: одним из методов контроля за состоянием денежной наличности является...
Уполаживание и террасирование склонов: Если глубина оврага более 5 м необходимо устройство берм. Варианты использования оврагов для градостроительных целей...
Распространение рака на другие отдаленные от желудка органы: Характерных симптомов рака желудка не существует. Выраженные симптомы появляются, когда опухоль...
Дисциплины:
2017-06-25 | 369 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Объект исследования: промышленный робот KUKA КR6 AGILUS
Результаты, полученные лично автором: Разработана конструкция пневмо-захватного устройства и подобранно оборудование для промышленного робота KUKA КR6 AGILUS
Задача работы заключается в оснащение и подготовке промышленного робота KUKA KR6, для манипуляции цилиндрическими телами диаметром 5-10 мм. Необходимо подобрать пневмо-захватное устройство, разработать захватные губки, найти способа присоединения пневмо-захватного устройства к фланцу робота, оснастить робот компрессором.
Промышленные роботы предназначены для выполнения различных технологических операций и манипулирования объектами производства. От типа и характеристик дополнительного оборудования, такого как захватное устройство, захватные губки, сварочное оборудование и т.д. зависит функциональность промышленного робота и разнообразие объектов, с которыми он может взаимодействовать. Часто для выполнения каких-либо операций возникает необходимость разработки пневмо-захватного устройства и подбора специализированного оборудования.
В самом начале необходимо подобрать пневмо-захватное устройство
так как от него зависят те требования, которые будут предъявляться к остальному оборудованию. Захватное устройство представляет собой важный элемент промышленного робота. Для выполнения нашей задачи были рассмотрены пневмо-захватные устройства различных фирм, табл. 1, и был проведен сравнительный анализ их характеристик. В итоге был остановлен выбор на пневмозахватном устройстве фирмы PNEUMAX.
Таблица 1
Характеристики пневмозахватных устройств
FESTO HGPL | Robohand G110 | Pneumax 6311 | |
Общее номинальное усилие сжатия | 200 Н | 104 Н | 60 Н |
Рабочее давление | 3…8 Bar | 3…7 Bar | 1…6 Bar |
Ход одной губки | 40 мм | 15 мм | 15 мм |
Диаметр поршня | 14 мм | 11 мм | 16 мм |
Рабочая температура | +5…+60 ºC | -35…+80 ºC | -5…+70 ºC |
Вес | 0,58 кг | 0,17 кг | 0,6 кг |
|
Для выполнения нашей задачи по характеристикам подходят все рассмотренные варианты, поэтому выбор делается в пользу самого доступного.
Следующим шагом стала работа по разработке захватных губок, рис. 1. От особенностей и геометрии манипулируемых объектов зависят параметры и геометрия губок.
В нашем случае это цилиндрические предметы диаметром 5-10 мм.
Был проведен расчет необходимых размеров требуемых губок и канавок на рабочей поверхности для избегания проскальзывания деталей.
Предусмотрена возможность как вертикального, так и горизонтального положения детали. Была разработана 3-D модель захватных губок в системе трехмерного моделирования КОМПАС. Далее губки были распечатаны с использованием технологии 3-D печати.
Рис. 1 Чертёж губок с ребрами жесткости |
Эта проблема была решена добавлением дополнительных ребер жесткости и переработкой модели губок.
Для крепления пневмо-захватного устройства к фланцу робота был рассмотрен вариант разработки переходного устройства, но выбор был сделан в пользу более простого и дешёвого способа. Переходное устройство было сделано из прямоугольного профиля, рис. 2, к которому все крепилось.
Рис. 2 Захватное устройство на фланце робота |
В конечном итоге все оборудование было подключено, приведено в рабочее состояние и откалибровано. Была написана управляющая программа, и робот опробован в решении задач манипулировании цилиндрическими телами диаметром 5-10 мм.
|
Материал поступил в редколлегию 26.04.2017
УДК 621.865.8
Д.С. Чудов
Научный руководитель: профессор кафедры «Автоматизированные технологические системы», д.т.н., Д.И.Петрешин
|
|
Типы сооружений для обработки осадков: Септиками называются сооружения, в которых одновременно происходят осветление сточной жидкости...
Особенности сооружения опор в сложных условиях: Сооружение ВЛ в районах с суровыми климатическими и тяжелыми геологическими условиями...
Типы оградительных сооружений в морском порту: По расположению оградительных сооружений в плане различают волноломы, обе оконечности...
Индивидуальные и групповые автопоилки: для животных. Схемы и конструкции...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!