Подключение к полетному контроллеру

Один ESC (неважно какой) должен быть подключен к порту CAN полетного контроллера с помощью переходного кабеля 4-pin DF13 на 4-pin DroneCAN. Каждый последующий ESC должен быть подключен к предыдущему с помощью 4-контактного кабеля DroneCAN. Последний ESC должен иметь терминатор шины CAN, подключенный к одному из его 4-контактных портов DroneCAN.

Подключение кабеля FTDI требуется только для одноразовой настройки, описанной ниже.

Кроме того, ESC можно настроить через CAN-шину с помощью DroneCAN GUI Tool <common-uavcan-gui> .

Настройка автопилота

Есть два параметра, которые определяют, какие каналы серво/двигателя автопилота отправляются на CAN escs: В приведенных ниже примерах значения показаны для драйвера CAN №1.

· CAN_D1_UC_NODE — это идентификатор узла автопилота, отправляющего команды на ESC, чтобы можно было различать несколько источников на шине CAN.

· CAN_D1_UC_ESC_BM — битовая маска, определяющая, какие выходные сигналы сервопривода/мотора автопилота отправляются на регуляторы DroneCAN.

Настройка ESC с помощью CLI

Каждый ESC должен пройти однократную ручную настройку с использованием кабеля FTDI , чтобы определить свой идентификатор узла DroneCAN и номер двигателя. В будущих версиях ArduPilot это будет заменено процедурой настройки с использованием планировщика миссий (и других GCS).

Необходимые шаги:

· Подключите кабель FTDI к «порту разработчика» ESC, как показано на изображении выше.

· Питание ESC от аккумулятора

· Используйте терминальную программу, такую ​​как Putty , для подключения к ESC с помощью COM-порта кабеля FTDI, используя последовательный порт на скорости 115200 бод.

· нажмите Enter в терминале, и должно появиться приглашение «ch>».

· введите , чтобы увидеть полный список параметровcfg list

· на двигателе №1 (т.е. передний правый на квадроцикле) установите uavcan_node_id на «10» и esc_index на «0», набрав:

o cfg set uavcan_node_id 10

o cfg set esc_index 0

o cfg save (для сохранения конфигурации)

o reboot

для проверки движения двигателя:

o dc arm (чтобы включить вывод)

o dc 0.2(раскрутить мотор на 20%)

o dc(для остановки мотора)

повторите для двигателей № 2 (задний левый на квадроцикле), № 3, № 4 и т. д., при этом каждый двигатель имеет идентификатор узла и индекс на единицу выше, чем у предыдущего (на самом деле идентификатор узла не имеет значения, если он уникальный).

Регистрация и отчетность

ESC DroneCAN возвращают автопилоту информацию, которая записывается в сообщениях CESC бортового журнала автопилота и может быть просмотрена в любом средстве просмотра журнала, совместимом с ArduPilot . Эта информация включает:

· Количество ошибок

· Напряжение

· Текущий

· Температура

· об/мин

· Мощность (в процентах)

Сообщения RCOU также записываются во бортовые журналы, в которых содержится запрошенный уровень выходного сигнала, отправленный на ESC, выраженный числом от 1000 (что означает остановку) до 2000 (что означает полный выходной сигнал).

Дополнительная информация

Вики-страница ZubaxSapog , справочное руководство Sapog и прошивка ESC .

Регуляторы FETtecOneWire

Примечание

Эта функция доступна в версиях прошивки 4.1.1 и выше.

OneWire — это протокол двунаправленной связи ESC от FETtec.

Телеметрическая информация FETtecOneWire ESC отправляется обратно на автопилот:

· Число оборотов двигателя в минуту (об/мин)

· Входное напряжение (В)

· Текущая ничья (А)

· Потребляемая мощность (Вт)

· Температура (°С)

· Суммированные ошибки CRC

Автопилот использует его для:

· записывать статус каждого ESC на SDCard или во внутреннюю флэш-память для анализа после полета

· отправлять статус каждого ESC на наземную станцию ​​или компьютер-компаньон для мониторинга в реальном времени

· опционально динамически изменять центральную частоту режекторных фильтров, используемых для уменьшения шума вибрации рамы в гироскопах. См. дополнительную информацию о конфигурации ниже.

· опционально измеряйте напряжение батареи и потребляемую мощность. См. дополнительную информацию о конфигурации ниже.

Где купить

Несколько ESC с поддержкой OneWire также доступны на FETtec.

Подключение

Протокол поддерживает до 24 ESC, но реализация драйвера устройства ArduPilot в настоящее время ограничивает это число до 12. Подключите TLMвыход телеметрии от ESC к последовательному порту RXвашего полетного контроллера. Сигнальные контакты S1, S2, S3, S4от ESC используются для получения команд от полетного контроллера, поэтому последовательный порт TXот полетного контроллера должен быть подключен к каждому сигнальному входу параллельно. На CubeOrange порт GPS2 был успешно протестирован, и рекомендуется использовать этот последовательный порт.

Настройка

ПО FETtec ESC конфигуратор

Конфигуратор FETtec ESC может изменять все настройки ESC и обновлять прошивку ESC. Используйте его, чтобы убедиться, что ваша версия прошивки ESC 2.17 (сентябрь 2021 г.) или более поздняя. Как правило, полетный контроллер FETtec можно использовать в качестве моста USB <->OneWire, чтобы конфигуратор FETtec ESC мог обмениваться данными с регуляторами. Изменения параметров ESC и обновления прошивки ESC также выполняются через OneWire, поэтому возможна последовательная передача. Например, часто используемые параметры:

· Направление двигателя - если ваш двигатель вращается в неправильном направлении, вы можете легко изменить его без повторной проводки.

· Сигналы мотора — включает или отключает звуковой сигнал мотора.

· Мягкий тормоз — если у вас есть пропеллеры, которые «отвинчиваются», если их остановить слишком быстро, вы можете использовать опцию мягкого торможения.

· Идентификаторы ESC - идентификаторы каждого ESC. Они должны начинаться с 1, быть уникальными и непрерывными.

ID внутри ESC

Каждый ESC имеет свой собственный идентификатор, который можно настроить с помощью описанного выше инструмента настройки FETtec ESC. Эти идентификаторы должны начинаться с идентификатора 1 и увеличиваться без пробела (находиться в одном непрерывном блоке). Повторяющиеся идентификаторы недействительны. Если необходимо подключить два или более ESC 4-в-1, идентификаторы второго и третьего ESC должны быть изменены перед их подключением, иначе у вас будут дублированные идентификаторы.

Функцию сервопривода можно настроить, как описано ниже.

Следующие параметры необходимо изменить в MissionPlanner в разделе CONFIG -> Полный список параметров или с помощью другого программного обеспечения наземной станции управления с поддержкой Mavlink.