Механическое удерживание земляных масс: Механическое удерживание земляных масс на склоне обеспечивают контрфорсными сооружениями различных конструкций...
Своеобразие русской архитектуры: Основной материал – дерево – быстрота постройки, но недолговечность и необходимость деления...
Топ:
Выпускная квалификационная работа: Основная часть ВКР, как правило, состоит из двух-трех глав, каждая из которых, в свою очередь...
Особенности труда и отдыха в условиях низких температур: К работам при низких температурах на открытом воздухе и в не отапливаемых помещениях допускаются лица не моложе 18 лет, прошедшие...
Методика измерений сопротивления растеканию тока анодного заземления: Анодный заземлитель (анод) – проводник, погруженный в электролитическую среду (грунт, раствор электролита) и подключенный к положительному...
Интересное:
Что нужно делать при лейкемии: Прежде всего, необходимо выяснить, не страдаете ли вы каким-либо душевным недугом...
Национальное богатство страны и его составляющие: для оценки элементов национального богатства используются...
Финансовый рынок и его значение в управлении денежными потоками на современном этапе: любому предприятию для расширения производства и увеличения прибыли нужны...
Дисциплины:
2017-11-17 | 138 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
При решении задачи синтеза регулятора контура скорости, как правило, членом, содержащим пренебрегают, ввиду его малости. Тогда передаточная функция контура будет:
.
Статическая ошибка по скорости на качественные показатели контура положения практически не влияет, поэтому в промышленных следящих системах, построенных по такому принципу, используют П – регулятор, что позволяет получить максимальное быстродействие контура. По той же причине фильтр в обратной связи по скорости исключают, тогда постоянная датчика скорости Тдс=0. Структурная схема контура скорости с учетом вышесказанного примет вид, приведенный на рис. 3.
Настройка контура тока, исходя из максимального быстродействия, выбирается таким образом, чтобы первая сопрягающая частота после частоты среза (ωс) была бы равна 2ωс, то есть: ωс=1/2Ткт или Краз=1/2Ткт («Оптимум по модулю»).
.
Рис. 3 Структурная схема контура скорости
Схема контура скорости, соответствующая структурной схеме приведена на рис. 4.
R |
Uз Rзс |
Rфс |
Сфс |
Rс |
Rос |
Фильтр |
Upc |
ДС |
o |
o |
o |
Рис. 4 Схема контура скорости
Определим параметры схемы контура скорости (рис. 4). Сопротивления Rос, Rзс определяются из условия Rос/ Rзс=β1, при этом следует принять:
если <1, то Rос=1 ком, Rзс= 1/ β1 ком,,
при β1>1 Rос= β1 ком, Rзс= 1ком,,
где
Поскольку коэффициент передачи контура скорости равен , то при максимальном напряжении на входе системы (в аналоговых системах Uрсmax=10в) ωн=10*К-1ос, откуда получим Кос=10 /ωн=10/157=0,064
Этот коэффициент образуется следующими элементами обратной связи: напряжением на зажимах тахогенератора Uт г, делителем R, фильтром в обратной связи по скорости Rфс и Сфс сопротивлением на входе регулятора Rс. тогда Кос= КтгRКс или, Кс= Кос / (RКтг)
|
где Кс – коэффициент приведения обратной связи по скорости к задающему входу. С другой стороны Кс=Rзс/ Rс из этого соотношения и определим величину сопротивления Rc.
Коэффициент передачи тахогенератора определить из соотношения
где Uтг - крутизна изменения выходного напряжения. Тахогенератор выбрать по максимальной скорости двигателя из таблицы 5.
Нам подойдет тахогенератор типа ТД-101
Напряжение возбуждения,110±1,1 В
Ток возбуждения задается напряжением
Номинальная частота вращения 1500±15 об/мин
Активное сопротивление нагрузки 140±4 Ом
крутизна изменения выходного напряжения
19,98 ÷26,65 об/мин
Ктгmin= =0,19
Ктгmax= = 0,254
Свернем контур скорости, тогда передаточная функция контура скорости примет вид:
В результате получим следующую структурную схему контура положения:
Кос=10 / ωн. = 10/157 = 0,06369
Ккс= 1/0,06369 = 15,87
Ткс = 0,0113 с
Кред = 1/146 = 0,0068
Wрп(р) |
Qзад Q РегуляторUрп КС ω Редуктор Qвых |
Рис. 5 Структурная схема следящей системы
Эта структурная схема является исходной для синтеза регулятора следящей системы.
|
|
Историки об Елизавете Петровне: Елизавета попала между двумя встречными культурными течениями, воспитывалась среди новых европейских веяний и преданий...
Археология об основании Рима: Новые раскопки проясняют и такой острый дискуссионный вопрос, как дата самого возникновения Рима...
История развития пистолетов-пулеметов: Предпосылкой для возникновения пистолетов-пулеметов послужила давняя тенденция тяготения винтовок...
Индивидуальные и групповые автопоилки: для животных. Схемы и конструкции...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!