Типы сооружений для обработки осадков: Септиками называются сооружения, в которых одновременно происходят осветление сточной жидкости...
Поперечные профили набережных и береговой полосы: На городских территориях берегоукрепление проектируют с учетом технических и экономических требований, но особое значение придают эстетическим...
Топ:
Выпускная квалификационная работа: Основная часть ВКР, как правило, состоит из двух-трех глав, каждая из которых, в свою очередь...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов...
История развития методов оптимизации: теорема Куна-Таккера, метод Лагранжа, роль выпуклости в оптимизации...
Интересное:
Распространение рака на другие отдаленные от желудка органы: Характерных симптомов рака желудка не существует. Выраженные симптомы появляются, когда опухоль...
Лечение прогрессирующих форм рака: Одним из наиболее важных достижений экспериментальной химиотерапии опухолей, начатой в 60-х и реализованной в 70-х годах, является...
Финансовый рынок и его значение в управлении денежными потоками на современном этапе: любому предприятию для расширения производства и увеличения прибыли нужны...
Дисциплины:
2017-11-17 | 143 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
При решении задачи методом ЛЧХ последовательность решения задачи следующая:
1. Строим ЛАХ () разомкнутой нескорректированной системы, предварительно приведя ее к одноконтурной;
2. Строим желаемую ЛАХ () исходя из требований предъявляемых к системе;
3. ЛАХ регулятора получаем путем вычитания ЛАХ нескорректированной из ЛАХ желаемой .
4. По получаем структуру и параметры регулятора.
Низкочастотная часть ЛАХ строится таким образом, чтобы обеспечить точность отработки входного воздействия при его известных предельных параметрах: максимальной скорости , максимальном ускорении и допустимой ошибке слежения .
Закон изменения входного сигнала удобно представить в виде некоторого эквивалентного гармонического воздействия с заданными предельными характеристиками:
Тогда
,где (7.1)
, где (7.2)
Из (7.1) и (7.2) можно получить :
ωэ= = 0,58 Qвхэ = = 1,48
При оценке точности проектируемой системы на входе ее следует сформировать именно это воздействие.
Полученные параметры эквивалентного воздействия используются для построения так называемой «запретной зоны». Доказано, что ошибка слежения не будет превышена если ЛАХ системы пройдет выше запретной зоны (см рис.6).
) (7.4) (7.5) Желаемая ЛАХ не должна пересекать запретную зону. |
Lк = 20lg () =20lg 9,88 =40
ωэ = = 0,581 lg0,581 = -0,24
Рис. 6 Запретная зона
При построении желаемой ЛАХ в среднечастотной области необходимо руководствоваться следующими соображениями: 1) она должна пересекать ось 0 дец с наклоном -20 дец/дек (на частоте среза ); 2) протяженность среднечастотной области по возможности должна быть как можно продолжительной, обеспечение этого условия позволяет минимально возможную колебательность в системе. Высокочастотная часть ЛАХ практически не оказывает влияния на динамику системы при условии, что , где - сопрягающая частота ближайшая справа к частоте среза
|
Найти структуру и параметры регулятора при следующих исходных данных:
Кkc= 15,7; Т= 0.009; К ред =0,0055
Qmax= 0.0301 -максимальная ошибка слежения
Ωmax 0.86 - максимальная скорость
εmax= 0.5 - максимальное ускорение
Предположим, что не заданы жесткие требований к виду процесса и быстродействию следящей системы. В этом случае можно построить желаемую ЛАХ следующим образом.
Построим запретную область
Вычисли добротность системы по скорости ():
Определим коэффициент усиления регулятора () из следующего выражения:
, тогда
Сопрягающая частота для колебательного звена:
ω3=1/Tкс=1/0.0113=88,5,
Порядок построения желаемой ЛАХ
1. Строим запретную зону, используя следующие данные
2. Строим ЛАХ нескорректированной системы L(0)=20logKКред
и сопрягающая частота ω=ω3
3. Сопрягающую частоту выбираем таким образом, чтобы среднечастотный участок желаемой ЛАХ был симметричным относительно частоты среза, а сопрягающую частоту справа от частоты среза принимаем равной ω3.
Все вышесказанное иллюстрируется на рис. 11
Низкочастотные части нескорректированной () и желаемой () ЛАХ сливаются с границей запретной зоны
По ЛАХ регулятора получим структуру и параметры регулятора. Регулятор имеет 2 сопрягающие частоты . При этих сопрягающих частотах ЛАХ меняет наклон на 20 дец/дек (это говорит о том, что регулятор содержит 2 звена первого порядка: одно в знаменателе (на частоте наклон меняется на – 20дец/дек) и одно в знаменателе (на частоте наклон меняется на +20дец/дек). Таким образом передаточная функция регулятора будет иметь вид: , где
Lk |
Logωk |
logωc |
20дец |
10дец |
Lж |
Запретная зона |
Logω3 |
20log Kрег+Lнк |
Logω2 |
Lрег |
Logωk |
-1 |
|
Рис. 20 Иллюстрация синтеза регулятора методом ЛАХ
Полученные параметры регулятора могут уточняться, например, на основе моделирования системы.
|
|
Индивидуальные и групповые автопоилки: для животных. Схемы и конструкции...
Кормораздатчик мобильный электрифицированный: схема и процесс работы устройства...
Механическое удерживание земляных масс: Механическое удерживание земляных масс на склоне обеспечивают контрфорсными сооружениями различных конструкций...
Типы оградительных сооружений в морском порту: По расположению оградительных сооружений в плане различают волноломы, обе оконечности...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!