Описание устройства управления

В режиме обучения информация, о переходе набирается на пульте управления и формируется в управляющее слово. Робот РФ-202М может иметь до 11 управляемых координат, каждая из которых принимает два значения.

Пульт управления предназначен для управления подвижными звеньями манипулятора, программирования технологических команд, задания режимов работы и индикации состояния манипулятора и устройства управления.

Рассмотрим назначение органов управления. Основная часть их расположена на лицевой панели устройства.

В левой части лицевой Панели расположены кнопки управления левого исполнительного устройства и соответствующие лампы индикации. Кнопки имеют следующие обозначения:

() - движение исполнительного устройства вперед (назад);

() - поворот исполнительного устройства по часовой стрелке (против);

() - линейная засылка вверх (вниз);

- ротация захватного устройства по часовой стрелке (против);

- захватное устройство закрыть (открыть).

О бозначения для управления правым исполнительным устрой­ством аналогичны.

В нижней части расположены кнопки управления колонной (подъём и опускание).

Правее расположены органы управления и индикации таймера, необходимые для задания и индикации времени выдержки захвата в точке:

-кнопка СБРОС? (таймер переводится в нулевое состояние);

-кнопка записи в таймер;

- индикация состояния таймера..

К нопка необходима для задания дискретности времени (нажатой кнопке соответствует дискретность 0.5 с).

В правой части лицевой панели расположены органы управле­ния, используемые $ режиме обучения:

-начало программы;

-конец программы;

-запись

На лицевой панели расположен ряд других органов управления.

Кнопка СТИРАНИЕ предназначена для очистки ЗУ.

Кнопка ВКЛ. ИНДИКАЦИИ служит для индикации состояния тай­мера и режимов работы ручного и автоматического управления.

Кнопки КОМАНДЫ 1,2,…7 предназначены для управления технологическим оборудованием. В верхней части панели располо­жены кнопки ручного и автоматического управ­ления.

В правом нижнем углу панели расположена лампочка индикации переполнения запоминающего устройства - ПЕРЕПОЛН, ЗУ.

Последняя группа лампочек индикации объединена под назва­нием ОТРАБОТКА КАДРА и включает индикации отработки КООРДИНАТ манипулятора и технологических команд.

На вертикальной панели расположены кнопки ВКЛ и ВЫКЛ системы управления.

На горизонтальной панели расположены переключатель и инди­катор номера программы и кнопка КОНТР. БАТ (контроль батарей), нажатием которой проверяется наличие питания у запоминающего устройства (загорается лампочка индикации).

2.3. Порядок подготовки устройства управления к работе

1. Привести органы управления в исходное положение. Исход­ному положению кнопок соответствует их отжатое состояние. Исходному состоянию программного переключателя НОМЕР ПРОГРАММЫ - нулевое положение.

2. Включить систему управления нажатием кнопки ВКЛ.

3. Нажать две кнопки в узле коммутации, которые обеспечи­вают работу манипулятора в данном варианте компоновки.

Нажатие одной из них соответствует варианту компоновки с зависимым положением захватного устройства. Нажатие другой имитирует срабатывание датчиков положения модуля поворота правого исполнительного устройства. Управление поворотом манипу­лятора осуществляется органами управления левого захватного устройства.

4. Нажать кнопку КОНТР. БАТ. Проверить наличие питания ЗУ по загоранию лампочки.