Порядок работы с устройством упм-773

2.4.1. Режим работы НАЧАЛЬНЫЕ УСЛОВИЯ (НУ) предназначен для установки электронных узлов устройства управления манипулятором в исходное состояние. Для этого необходимо:

перевести переключатель режимов в положение НУ;

нажать кнопку ПУСК.

При этом лампы световой сигнализации на пульте управления не должны гореть, а на цифровой индикации номера зоны и номера кадра должны высвечиваться нули.

Переход с одного режима работы на другой должен обязатель­но осуществляться через режим НУ.

2.4.2. Режим РАЗМЕТКА МАГНИТНОЙ ЛЕНТЫ (РМЛ) осуществля­ется в такой последовательности:

для устройства с использованием маркеров начала и конца ленты перфорируются отверстия в ленте. Маркеры должны быть рас­положены на расстоянии не менее 300 мм от конца магнитной ленты;

кассета с лентой устанавливается в НКМЛ таким образом, чтобы головка записи-считывания находилась между маркерами;

переключатель режимов устанавливается в положение РМЛ и нажимается кнопка ПУСК. После окончания перемотки нажимается кнопка БР; выполняются операции режима НУ;

отжимается кнопка БР, переключатель режимов переводится в положение РМЛ, нажимается кнопка ПУСК.

2.4.3. В режиме РАЗМЕТКА ЗОНЫ (РЗ) - производится разметка выбранной зоны на кадре и запись в ячейки памяти номеров зоны и кадров данной зоны. Эти операции выполняются в такой последовательности:

переключатель режимов устанавливается в положение РЗ;

на переключателе ЗОНА набирается номер размеченной зоны;

нажимается кнопка ПУСК;

нажимается кнопка ЗАПИСЬ ЗОНЫ.

2.4.4. В режиме ПОИСК КАДРА (ПК) отыскивается кадр, с которого начинается обучение или отработка программ. При работе в режиме ПОИСК КАДРА выполняются следующие операции:

переключатель режимов работ переводится в положение ПОИСК КАДРА;

на переключателях НОМЕР ПРОГРАММЫ ЗОНА/КАДР набираются соответственно, номера программы, зоны, кадра, с которого начинается отработка программы;

переключатели АВТ/КАДР устанавливаются в положение АВТ, ЦИКЛ - в верхнее, положение;

нажимается кнопка ПУСК.

В результате выполнения перечисленных операций в ячейки рабочей памяти запишется информация зоны программы с КНМЛ. На лампах индикаций должны высвечиваться заданные номера зоны и кадра.

Убедитесь, в правильности выбора номера зоны и номера кадра. В случае неправильного выбора или загорания красной лампы СБОЙ операции поиска кадра повторить. Перед повтором необходимо, выполнить операции режима НУ.

2.4.5. В режиме ОБУЧЕНИЕ (ОБУЧ) выполняются следующие операции:

осуществляются операции режима РАЗМЕТКА ЗОНЫ;

переключатель режимов переводится в положение ОБУЧ;

при обучении манипулятора записывается последовательность, положений звеньев, состояние захватного устройства и другой информации в ячейки памяти;

убеждаются в увеличении на единицу номера кадра на инди­каторе кадра и переходят к обучению следующего кадра;

при заполнении зоны по концу программы записывается программа на ленту нажатием кнопки ЗАПИСЬ ЗОНЫ.

2.4.6. Режим РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ (РУ) предназначается для передвижения звеньев манипулятора с помощью пульта обучения. При проведении работ в этом режиме, выполняются следующие опе­рации:

переключатель режимов работы переводится в положение РУ;

с помощью пульта обучения производится требуемое пере­мещение;

Для проверки изменения скорости движения нажмите кнопку СКОРОСТЬ;

для проверки управления захватом манипулятора нажмите кнопку ЗАЖИМ или ОТЖИМ.

2.4.7. Режим КОНТРОЛЬ ПРОГРАММЫ (КП) служит для контроля записанной в режиме обучения в ячейки рабочей памяти программы при скорости перемещения подвижных органов манипулятора в два раза меньшей, чем в режиме ПРОГРАММА. При проведении работ проводится контроль работы программы по кадрам, для этого:

в режиме ПОИСК КАДРА находится начало программы;

переключатель режимов переводится в положение КОНТРОЛЬ ПРОГРАММЫ;

переключатель ЦИКЛ переводится в положение ЦИКЛ;

переключатель АВТ/КАДР переводится в положение КАДР;

при последовательном нажатии кнопки ПУСК проверяется отработка всей программа кадра за кадром.

Осуществляется однократное исполнение программы:

в режиме ПОИСК КАДРА находится начало программы;

переключатель режимов переводится, в положение КОНТРОЛЬ ПРОГРАММЫ;

переключатель АВТ/КАДР переводится в положение АВТ, а переключатель ЦИКЛ - в положение ЦИКЛ. При нажатии кнопки ЦИКЛ программа должна выполняться автоматически.

Осуществляется однократное исполнение программы в режима ПРОГРАММА:

в режиме ПОИСК КАДРА находится начало программы;

переключатель ЦИКЛ переводится в положение ЦИКЛ;

переключатель режимов переводится в положение ПРОГРАММА.

При нажатии кнопки ПУСК программа должна выполняться автоматически от начала до конца.

2.4.8. Режим ПРОГРАММА - при осуществлении работы выполняются следующие операции:

переводится переключатель режимов в положение ПРОГРАММА;

нажимается кнопка ПУСК.

Задание на работу

3.1. Изучить назначение, состав, функциональную схему и принцип работы устройства управления УПМ-772.

3.2. Изучить и визуально освоить назначение органов управления и индикации устройства УПМ-772.

3.3. Изучить режимы работы и порядок операций устройства УПМ-772.

3.4. Отчитаться перед преподавателем о знаниях функцио­нального назначения органов управления и порядка операций при выполнении различных режимов работы.

3.5. В присутствии преподавателя включить устройство УПМ-772 в работу в следующем порядке:

включить тумблер питания на стойке блока управления приводом;

нажать кнопку ВКЛ на стойке устройства УПМ-772;

выполнить операции в режиме НУ;

выполнить операции РЗ;

выполнить операции в режиме НУ;

включить кнопку питания электроприводов на блоке управ­ления приводом.

3.6. Провести проверку движения звеньев манипулятора в режиме ручного управления, для этого необходимо:

выполнить операции в режиме РУ;

с помощью пульта обучения, нажимая кнопки (+) или (-), проверить работу каждой степени подвижности манипулятора при различных скоростях, задаваемых нажатием кнопки СКОРОСТЬ на пульте обучения;

3.7. Запрограммировать работу робота ТУР-10, и записать программу в буферное запоминающее устройство, для этого необхо­димо:

получить у преподавателя задание на составление про­граммы;

выполнить операции в режиме ОБУЧ;

задать на пульте управления с помощью переключателя СКОРОСТЬ скорость движения звеньев (устройство обеспечивает задание одной из 8 скоростей, от минимальной - 0, до максимальной - 7);

задать на пульте управления с помощью клавиш I и II СТЕПЕНЬ ТОЧНОСТИ точность положения координат звеньев манипулятора (устройство обеспечивает три степени точности положения координат: 0 – высокая, все клавиши в не нажатом положении; I -средняя, нажата клавиша I; 2 - низкая - нажаты клавиши I и II);

задать с помощью переключателей ЗОНА и ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ КОМАНДЫ на пульте управления, если необходимо, номер зоны и номер технологической команды;

задать с помощью переключателей, КОМАНДЫ ПЕРЕХОДОВ но­мер команды переходов (0 - при обучении, I - условный переход, 3 - безусловный переход к первому кадру программы);

с помощью пульта обучения, нажимая кнопки (+),или (-), задать положение звеньев манипулятора в пространстве;

нажать кнопку ЗАПИСЬ КАДРА на пульте обучения, записав тем самым точку позиционирования в буферное запоминающее устрой­ство УПМ-772;

убедившись в увеличении номера кадра на единицу на лампах цифровой индикации, нажать кнопку ПУСК;

повторить последние три пункта для каждой точки позицио­нирования манипулятора;

в конце обучения установить с помощью переключателя КОМ КОМАНДЫ ПЕРЕХОДОВ номер перехода 3, нажать кнопки ЗАПИСЬ КАДРА и ПУСК;

переключатель режимов перевести в положение НУ и нажать кнопку ПУСК;

ВНИМАНИЕ! При выполнении пунктов 3.8 и 3.9 проявлять осо­бое внимание; если обнаруживается, что манипулятор выполняет непредусмотренные движения, немедленно нажать одну из красных кнопок СТОП на пульте обучения, пульте управления или блоке управления приводов.

3.8. Проверить функционирование робота по записанной про­грамме, для этого необходимо:

установить тумблер АВТ/КАДР в положение КАДР;

в режиме НУ нажать кнопку ПУСК;

переключатель режимов установить в положение КНР и нажимая кнопку ПУСК проверить функционирование робота по программе;

после завершения, программы установить тумблер АВТ/КАДР в положение АВТ и в режиме НУ нажать кнопку ПУСК;

переключатель режимов установить в положение КНР и нажав кнопку ПУСК проверить работу робота в автоматическом ре­жиме;

после завершения цикла работы перевести переключатель режимов в положение НУ и нажать кнопку ПУСК.

3.9. Запустить промышленный робот в работу по заданной программе, для этого необходимо;

установить переключатель режимов в положение ПРОГР и нажать кнопку ПУСК;

после выполнения нескольких циклов остановить робот, нажав одну из красных кнопок СТОП на пульте обучения, пульте управления или стойке управления приводами;

3.10. Выключить устройство УПМ-772, для этого необходимо:

выключить пульт управления нажав кнопку ОТКЛ;

отключить питание, выключив тумблер питания на стойке управления приводами.

Отчет о работе

Отчет должен содержать:

1. Задание на работу.

2. Примерную схему c обозначением отработанных точек и траекторий прохождения исполнительного органа ПР между ними.

3. Порядок программирования на УПМ-772.

4. Анализ результатов и выводы.

5. Ответы на контрольные вопросы.

5. Контрольные вопросы

1. Каковые основные особенности, ПР с позиционным управлением?

2. По кинематической схеме ПР ТУР-10, представленной на рис. I, нарисовать рабочую зону робота в 3-х проекциях.

3. Какими параметрами кинематической схемы робота определяются размеры и форма его рабочей зоны?

4. Описать состав кадра программы позиционного управления.

5. Каковы особенности обучения робота с системой позиционного управления?

6. Каковы достоинства и недостатки программирования с помощью устройства УПМ-772?

Библиографический список

1. Устройство числового программного управления УПМ-772 /Техническое описание и инструкция по эксплуатации. - Ленинград: ЦКБ, 1975. - 148 с.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 7

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ РБ-242.

УСТРОЙСТВО И ПРИНЦИП ДЕЙСТВИЯ РОБОТА

1. Цель и задачи работы

Цель работы: приобретение навыков программирования и управления промышленным роботом РБ-242.

Задачи работы:

1. Ознакомление с конструкцией основных модулей робота РБ-242.

2. Изучение устройства и принципа действия промышленного робота РБ-242.

Теоретические сведения