Опора деревянной одностоечной и способы укрепление угловых опор: Опоры ВЛ - конструкции, предназначенные для поддерживания проводов на необходимой высоте над землей, водой...
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Топ:
Выпускная квалификационная работа: Основная часть ВКР, как правило, состоит из двух-трех глав, каждая из которых, в свою очередь...
Определение места расположения распределительного центра: Фирма реализует продукцию на рынках сбыта и имеет постоянных поставщиков в разных регионах. Увеличение объема продаж...
Отражение на счетах бухгалтерского учета процесса приобретения: Процесс заготовления представляет систему экономических событий, включающих приобретение организацией у поставщиков сырья...
Интересное:
Средства для ингаляционного наркоза: Наркоз наступает в результате вдыхания (ингаляции) средств, которое осуществляют или с помощью маски...
Лечение прогрессирующих форм рака: Одним из наиболее важных достижений экспериментальной химиотерапии опухолей, начатой в 60-х и реализованной в 70-х годах, является...
Искусственное повышение поверхности территории: Варианты искусственного повышения поверхности территории необходимо выбирать на основе анализа следующих характеристик защищаемой территории...
Дисциплины:
2017-12-21 | 313 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
4.1. МО задачи формирования приращений на рабочей частоте (частоте решения задачи ориентации) векторов кажущихся линейной скорости, линейного перемещения и вектора квазикоординат
МО задачи формирования приращений векторов кажущихся линейной скорости и линейного перемещения
Константы:
dt=0.001 c;
dT=0.005 c;
k_aks -масштабный коэффициент ЛА;
DAo=[DAxo;DAyo;DAzo] – смещение нулей линейных акселерометров (ЛА);
DMao=[DMaxo 0 0
DMayo 0
0 0 DMazo]; -погрешности масштабных коэффициентов ЛА;
Cab – матрицаориентации осей чувствительности ЛА (их приведения к осям измерительного блока (ИБ) – приборным осям xb,yb,zb);
weight_Dn=[weight_Dnx 0 0
0 weight_Dny 0
0 0 weight_Dnz];
– веса текущих оценок смещений нулей ЛА.
Входные переменные:
n(i+1)=[nxb;nyb;nzb] – текущие на высокой частоте (с дискретностью dt); значениявектора кажущегося ускорения в проекциях на оси ИБ БИИМ (yb - продольная ось, zb – ортогонально палубе объекта, xb – правый борт), измеряемые ЛА
Выходные переменные:
b1b(j+1)=[b1xb;b1yb;b1zb] - приращения составляющих вектора кажущейся линейной скорости в приборных осях (осях ИБ БИИМ), формируемые с дискретностью dT;
b2b(j+1)=[b2xb;b2yb;b2zb] - приращения составляющих вектора кажущегося линейного перемещения в приборных осях (осях ИБ БИИМ), формируемые с дискретностью dT.
% формирование первых и вторых интегралов в осях чувствительности акселерометров на шаге dT
Алгоритм задачи, решаемой с дискретностью dt (оператор i) внутри рабочего цикла dT:
b1a_(i+1)=b1a_(i)+k_aks*n(i+1)*dt;
b2a_(i+1)=b2a_(i)+(b1a_(i+1)+b1a_(i))*dt/2;
при i=0
b1a_(i)=0;b2a_(i)=0;
В конце цикла dt
( значенияпервых и вторых интегралов в осях чувствительности ЛА на шаге dT)
b1a_(j+1)=b1a_(i+1);
b2a_(j+1)=b2a_(i+1); -
% формирование первых и вторых интегралов в осях ИБ с учетом погрешностей масштабных коэффициентов и смещений нуля (м/c2) ЛА
|
В цикле dT ( оператор j)
b1b_(j+1)=Cab*[(E - DMao)*b1a_(j+1) - DAo*dT];
b2b_(j+1)=Cab*[(E - DMao)*b2a_(j+1) - DAo*(dT^2)/2];
b1(j+1)=b1b_(j+1) - weight_Dn*FKDn(j)*dT;
b2(j+1)=b2b_(j+1) - weight_Dn*FKDn(j)*(dT^2)/2;
МО задачи формирования приращений вектора угла поворота
Константы:
dt=0.001 c;
dT=0.005 c;
k_gyr -масштабный коэффициент ДУС;
DGo=[DGxo;DGyo;DGzo] -смещение нулей ДУС;
DMgo=[DMgxo 0 0
DMgyo 0
0 0 DMgzo]; -погрешности масштабных коэффициентов ДУС;
Cgb -матрицаориентации осей чувствительности ДУС (их приведения к осям измерительного блока (ИБ) – приборным осям xb,yb,zb);
weight_Dr=[weight_Drx 0 0
0 weight_Dry 0
0 0 weight_Drz];
– веса текущих оценок дрейфов VG;
weight_DMg=[weight_DMgx 0 0
0 weight_DMgy 0
0 0 weight_DMgz];
- веса текущих оценок погрешностей масштабных коэффициентов ДУС
Входные переменные:
Gb(i+1)=[Gx;Gy;Gz] – текущие значениявектора абсолютной угловой скорости ИБ БИИМ в проекциях на связанные оси, измеряемые гироскопами (ДУС) на высокой частоте (с дискретностью dt);
FKDr(j)=[FKDrx;FKDry;FKDrz] – значенияоценок дрейфов ДУС из предыдущего цикла dT (на предыдущем шаге), формируемые в задаче выработки корректур с дискретностью Tz (в частности, это могут быть поправки, учитывающие влияние изменений температуры);
FKDMg(j)=[FKDMgx;FKDMgy;FKDMgz] – значенияоценок погрешностей масштабных коэффициентов ДУС из предыдущего цикла dT (на предыдущем шаге), формируемые в задаче выработки корректур с дискретностью Tz (в частности, это могут быть поправки, учитывающие влияние изменений температуры);
MFKDMg=[FKDMgx 0 0
FKDMgy 0
0 0 FKDMgz];
Выходные переменные:
dfb1(j+1)=[dfxb1;dfyb1;dfzb1] – значения вектора угла поворота (вектора квазикоординат – первого интеграла от вектора угловой скорости на шаге dT) в проекциях на связанные оси (оси ИБ БИИМ), формируемые с дискретностью dT;
dfb2(j+1)=[dfxb2;dfyb2;dfzb2] – значения вектора угла поворота (вектора квазикоординат - второго интеграла от вектора угловой скорости на шаге dT) в проекциях на связанные оси (оси ИБ БИИМ), формируемые с дискретностью dT;
Алгоритм задачи, решаемой с дискретностью dt (оператор i) внутри рабочего цикла dT (оператор j):
|
dfb1_(i+1)=dfb1_(i)+k_gyr*(Gb(i+1)+Gb(i))*dt/2;
dfb2_(i+1)=dfb2_(i)+(dfb1_(i+1)+dfb1_(i))*dt/2;
при i=0
dfb1_(i)=0;dfb2_(i)=0;
В конце цикла dt
dfb1_(j+1)=dfb1_(i+1);
dfb2_(j+1)=dfb2_(i+1);
% формирование первых и вторых интегралов в осях ИБ с учетом погрешностей масштабных коэффициентов и смещений нуля (рад/c) ДУС
В цикле dT (оператор j)
df1b_(j+1)=Cgb*[(E - DMgo)*df1_(j+1) - DGo*dT];
df2b_(j+1)=Cgb*[(E - DMgo)*df2_(j+1) - DGo*(dT^2)/2];
dfb1(j+1)=(E – weight_DMg*MFKDMg(j))*df1b_(j+1) – weight_Dr*FKDr(j)*dT;
dfb2(j+1)=(E – weight_DMg*MFKDMg(j))*df2b_(j+1) – weight_Dr*FKDr(j)*(dT^2)/2;
|
|
Биохимия спиртового брожения: Основу технологии получения пива составляет спиртовое брожение, - при котором сахар превращается...
Эмиссия газов от очистных сооружений канализации: В последние годы внимание мирового сообщества сосредоточено на экологических проблемах...
Типы оградительных сооружений в морском порту: По расположению оградительных сооружений в плане различают волноломы, обе оконечности...
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!