Своеобразие русской архитектуры: Основной материал – дерево – быстрота постройки, но недолговечность и необходимость деления...
Папиллярные узоры пальцев рук - маркер спортивных способностей: дерматоглифические признаки формируются на 3-5 месяце беременности, не изменяются в течение жизни...
Топ:
Марксистская теория происхождения государства: По мнению Маркса и Энгельса, в основе развития общества, происходящих в нем изменений лежит...
Отражение на счетах бухгалтерского учета процесса приобретения: Процесс заготовления представляет систему экономических событий, включающих приобретение организацией у поставщиков сырья...
Интересное:
Уполаживание и террасирование склонов: Если глубина оврага более 5 м необходимо устройство берм. Варианты использования оврагов для градостроительных целей...
Что нужно делать при лейкемии: Прежде всего, необходимо выяснить, не страдаете ли вы каким-либо душевным недугом...
Принципы управления денежными потоками: одним из методов контроля за состоянием денежной наличности является...
Дисциплины:
2017-12-21 | 313 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Классическая форма модели погрешностей
Линеаризованная относительно алгоритма идеальной работы модель погрешностей БИИМ в выработке параметров ориентации и навигационных параметров, включающая модели погрешностей в решении задач ориентации, преобразования сигналов акселерометров на навигационные оси и их интегрирования (вычисления составляющих векторов линейной скорости в проекциях на навигационные оси и географических координат места), может быть представлена с учетом управлений в следующем виде [1]:
(5.1)
где
- погрешности БИИМ в аналитическом моделировании горизонтной системы координат с географической ориентацией осей (географического сопровождающего трехгранника) (рис. 5.1);
Рис.5.1. Погрешности БИИМ на ДУС в моделировании горизонтной системы координат с географической ориентацией осей
- погрешности в выработке составляющих вектора линейной скорости;
- погрешности в выработке географических широты, долготы и высоты места;
- проекции нескомпенсированных дрейфов ДУС и так называемых "вычислительных" дрейфов на оси горизонтной системы координат; - проекции инструментальных погрешностей акселерометров на оси горизонтной системы координат; - погрешность компенсации вертикальной составляющей вектора нормальной силы тяжести, обусловленная погрешностями знания координат места; , - составляющие уклонения отвесной линии (УОЛ) и аномалия силы тяжести; - ускорение силы тяжести нормальной Земли; - средний радиус Земли; - угловая скорость суточного вращения Земли; - погрешности компенсации ”вредных” ускорений по соответствующим осям, выражения для которых имеют вид:
|
(5.2)
- составляющие угловой скорости вращения горизонтного трехгранника с географической ориентацией осей, которые определяются как
, , , (5.3)
- проекции кажущегося ускорения на оси горизонтной системы координат, которые определяются выражениями:
(5.4)
Аналоговая форма модели погрешностей
Кинематические соотношения [1]:
(5.5)
где - погрешности аналога ИСК (рис.5.2)
Рис.5.2. Погрешности БИИМ в моделировании инерциальной системы координат в проекциях на оси экваториальной системы координат
Модель погрешностей аналога инерциальной системы координат (ИСК)
(5.6)
где - проекции нескомпенсированных дрейфов ДУС и так называемых "вычислительных" дрейфов на оси экваториальной системы координат , определяемые из следующих соотношений:
(5.7)
(5.8)
(5.9)
здесь и - проекции вектора нескомпенсированных дрейфов ДУС соответственно на оси связанной с объектом системы координат и на оси горизонтной системы координат с географической ориентацией осей ;
- начальные значения погрешностей на момент окончания решения задачи точной выставки БИИМ.
Модель погрешностей ДУС (ЛГ и ВОГ)
Модель дрейфов ДУС может быть аппроксимирована в виде суммы нескольких составляющих:
· погрешности калибровки начального смещения “нуля” и его нестабильности в пуске, т.е. погрешности практически постоянной на достаточно длительном интервале времени, которую вследствие отсутствия данных о спектре ее изменчивости целесообразно описывать винеровским процессом при соответствующих начальных условиях;
· погрешности масштабного коэффициента, которая определяет составляющую, пропорциональную измеряемой величине;
· погрешности знания румбовых дрейфов ВОГ, которые обусловлены влиянием внешнего магнитного поля и могут быть представлены в виде первой гармоники от угла поворота ИБ;
· составляющей, обусловленной неортогональностями осей измерительного блока ДУС;
· “шумовой” составляющей, характеризующей флуктуационные погрешности гироскопов
|
(5.10)
где
– квазисистематическая составляющая с начальным уровнем , характеризуемым погрешностью калибровки смещения “нуля” ДУС от пуска к пуску, и интенсивностью , обусловленной нестабильностью смещения “нуля” в пуске из-за температурных деформаций гироскопа; – погрешность масштабного коэффициента гироскопа, а - измеряемая им угловая скорость; - составляющие, обусловленные неортогональностями (аппроксимированными соответствующими винеровскими процессами) осей измерительного блока ДУС; - ”белошумная” составляющая c интенсивностью ; - “белый” шум единичной интенсивности;
- румбовые дрейфы ВОГ, которые могут быть представлены первой гармоникой разложения в ряд Фурье:
; - в условиях стенда; - на объекте;
здесь - искомые коэффициенты разложения, аппроксимированные соответствующими винеровскими процессами; здесь - курс, - угол поворота ИБ относительно корпуса БИИМ.
Для ДНГ следует учесть в модели (5.10) дополнительные составляющие дрейфа [1], зависящие от линейных ускорений , действующих по осям измерительного блока . Так, например, если считать, что кинетический момент ДНГ направлен по оси , то его погрешности измерения угловой скорости по осям и , обусловленные действующими на его линейными ускорениями, имеют вид
(5.11)
где - дрейфы от осевого дебаланса ротора, для современных ДНГ порядка 2 0/ч/g; - квадратурные составляющие порядка 1.5 0/ч/g; - составляющие дрейфа из-за неравножесткости подвеса порядка 0.2 0/ч/g2; - углы, характеризующие отклонения осей чувствительности ДНГ от их номинальных направлений (корпусные оси ) в плоскости, ортогональной вектору гироскопа, могут достигать 1.50; - углы, характеризующие отклонения вектора гироскопа от корпусной оси , не превышают 0.20; , , - составляющие вектора кажущегося ускорения.
|
|
Кормораздатчик мобильный электрифицированный: схема и процесс работы устройства...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...
Состав сооружений: решетки и песколовки: Решетки – это первое устройство в схеме очистных сооружений. Они представляют...
Двойное оплодотворение у цветковых растений: Оплодотворение - это процесс слияния мужской и женской половых клеток с образованием зиготы...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!