История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Общие условия выбора системы дренажа: Система дренажа выбирается в зависимости от характера защищаемого...
Топ:
Когда производится ограждение поезда, остановившегося на перегоне: Во всех случаях немедленно должно быть ограждено место препятствия для движения поездов на смежном пути двухпутного...
Комплексной системы оценки состояния охраны труда на производственном объекте (КСОТ-П): Цели и задачи Комплексной системы оценки состояния охраны труда и определению факторов рисков по охране труда...
Устройство и оснащение процедурного кабинета: Решающая роль в обеспечении правильного лечения пациентов отводится процедурной медсестре...
Интересное:
Подходы к решению темы фильма: Существует три основных типа исторического фильма, имеющих между собой много общего...
Инженерная защита территорий, зданий и сооружений от опасных геологических процессов: Изучение оползневых явлений, оценка устойчивости склонов и проектирование противооползневых сооружений — актуальнейшие задачи, стоящие перед отечественными...
Средства для ингаляционного наркоза: Наркоз наступает в результате вдыхания (ингаляции) средств, которое осуществляют или с помощью маски...
Дисциплины:
2017-12-21 | 246 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Формирование измерений
Для обеспечения устойчивой работы БИНС в условиях эксплуатации необходимо демпфирование собственных колебаний погрешностей и периодическая коррекция погрешностей выработки координат места. Для чего требуется формирование скоростных и позиционных измерений с опорой на данные GPS и лага:
· Скоростные измерения (по GPS) - для демпфирования собственных колебаний погрешностей БИНС:
(4.5.1)
где - приращения декартовых координат объекта в проекциях на географические оси, измеряемые в доплеровском канале современной ПА GPS/ГЛОНАСС с дискретностью ;
- приращения декартовых координат, вычисляемые по данным БИНС о скорости движения объекта.
Соотношения (4.5.1) могут быть приведены к виду:
(4.5.2)
где
- погрешности доплеровского канала ПА GPS/ГЛОНАСС;
- реальные шумы скоростных измерений.
· Позиционные измерения (для периодической коррекции погрешностей выработки координат места)
(4.5.3)
где - погрешности дальномерного канала ПА GPS/ГЛОНАСС;
- динамическая составляющая вертикальной качки морского надводного объекта (с точностью до превышения геоида), которая может быть аппроксимирована марковским процессом второго порядка с м.
· Курсовое измерение (привлекается в условиях стенда)
, (4.5.4)
где
- шумы измерений, включающие флуктуационную составляющую.
В автономном режиме работы БИНС используются только данные относительного лага и априорная информация о высоте (глубине) корабля.
· Скоростные измерения (по лагу):
(4.5.5)
где и - морские течения, - шумы измерений, включающие неизмеряемую лагом поперечную составляющую вектора скорости корабля и инструментальные погрешности лага и аппроксимированные белыми шумами с дисперсией на частоте 1 гц.
|
· Позиционное измерение (по высоте)
(4.5.6)
которое совпадает с третьим измерением в (4.5.3).
Управления (сигналы демпфирования и коррекции)
При использовании стационарного фильтра в интересах обеспечения минимального времени переходных процессов в системе управления , формируемые в фильтре, подаются по обеим составляющим вектора состояния северного и восточного каналов системы, т.е. согласно измерениям (4.5.2) будем иметь:
, ,
, ,
,
, , , (4.5.7)
при подаче управлений со знаком «-«в обратную связь;
где коэффициенты демпфирования вертикали (режим горизонтирования) и управления в азимутальном канале (режим гирокомпасирования), определяющие «веса» поступающих измерений, выбираются из условия обеспечения оптимальных с точки зрения погрешностей ориентации динамических характеристик БИНС и могут быть выбраны из следующих соотношений:
, (4.5.8)
где –относительный коэффициент демпфирования, - частота колебаний в демпфируемом контуре вертикали;
( - соответственно суточная и шулеровская частоты);
= = =1/Tz - коэффициенты разовой коррекции по координатам места.
|
|
Эмиссия газов от очистных сооружений канализации: В последние годы внимание мирового сообщества сосредоточено на экологических проблемах...
Адаптации растений и животных к жизни в горах: Большое значение для жизни организмов в горах имеют степень расчленения, крутизна и экспозиционные различия склонов...
Биохимия спиртового брожения: Основу технологии получения пива составляет спиртовое брожение, - при котором сахар превращается...
История развития пистолетов-пулеметов: Предпосылкой для возникновения пистолетов-пулеметов послужила давняя тенденция тяготения винтовок...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!