Особенности сооружения опор в сложных условиях: Сооружение ВЛ в районах с суровыми климатическими и тяжелыми геологическими условиями...
Адаптации растений и животных к жизни в горах: Большое значение для жизни организмов в горах имеют степень расчленения, крутизна и экспозиционные различия склонов...
Топ:
Выпускная квалификационная работа: Основная часть ВКР, как правило, состоит из двух-трех глав, каждая из которых, в свою очередь...
Особенности труда и отдыха в условиях низких температур: К работам при низких температурах на открытом воздухе и в не отапливаемых помещениях допускаются лица не моложе 18 лет, прошедшие...
История развития методов оптимизации: теорема Куна-Таккера, метод Лагранжа, роль выпуклости в оптимизации...
Интересное:
Распространение рака на другие отдаленные от желудка органы: Характерных симптомов рака желудка не существует. Выраженные симптомы появляются, когда опухоль...
Уполаживание и террасирование склонов: Если глубина оврага более 5 м необходимо устройство берм. Варианты использования оврагов для градостроительных целей...
Лечение прогрессирующих форм рака: Одним из наиболее важных достижений экспериментальной химиотерапии опухолей, начатой в 60-х и реализованной в 70-х годах, является...
Дисциплины:
2018-01-04 | 163 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Пусть три точки C, D, E кинематической модели и, соответственно, все точки твердого тела, двигаются параллельно плоскости xOy системы координат Oxyz, которую мы принимаем за неподвижную. Тогда аппликаты точек тела будут постоянными, а изменяться будут только абсциссы и ординаты точек. Следовательно, нам нужно изучать в осях Oxy движение любого сечения тела плоскостью, параллельной координатной плоскости xOy. В сечении получается отрезок прямой AB, который образуется от пересечения плоскости треугольника CDE данной плоскостью (рис. 77).
Таким образом, при плоском движении твердого тела исследуется движение одного сечения тела в системе координат Oxy, а кинематической моделью тела в плоском движении является отрезок прямой AB, лежащий в этом сечении (рис. 78). В сечении тела плоскостью Q получается плоская фигура (рис. 77), поэтому сечение часто называют плоской фигурой.
Зная кинематическую модель, определим число степеней свободы тела в плоском движении. Положение двух точек A и B кинематической модели определяется четырьмя параметрами xA, yA, xB, yB, которые связаны между собой уравнением постоянства расстояния AB: (xB- xA)2+ (yB- yA)2= (AB)2. То есть из четырех параметров независимых только три и тело в плоском движении имеет три степени свободы.
Задание движения, кинематические уравнения движения.
Для задания движения нам нужно определить положение отрезка AB в неподвижной системе координат Oxy. Положение точки A отрезка, которую назовем полюсом, определим двумя ее координатами xA и yA (рис. 79). Для определения положения точки B введем две подвижные системы координат с началами в полюсе. Первую из них - Ax*y*, назовем базовой системой координат. Ее оси при движении тела остаются параллельными осям неподвижной системы координат. То есть базовая система координат движется поступательно и движение полюса - точки A - полностью определяет ее движение в неподвижной системе координат. С телом жестко свяжем вторую подвижную систему координат Ax1y1 так, чтобы ось Ax1 проходила через точку B (рис. 79). Тогда, так как AB = const, положение точки B в базовой системе координат определяется одним переменным параметром φ - углом поворота связанной с телом системы координат в базовой или просто углом поворота тела. Заметим, что поворот происходит вокруг оси Az1, совпадающей с осью Az*, проходящей через полюс (на рис. 79 эти оси не показаны).
|
Таким образом, три функции времени
xA= xA(t); yA= yA(t); φ = φ(t) | (1) |
полностью определяют положение твердого тела при плоском движении в любой момент времени и являются кинематическими уравнениями плоского движения твердого тела. Естественно, что число кинематических уравнений совпадает с числом степеней свободы тела в плоском движении.
|
|
История развития пистолетов-пулеметов: Предпосылкой для возникновения пистолетов-пулеметов послужила давняя тенденция тяготения винтовок...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...
Индивидуальные и групповые автопоилки: для животных. Схемы и конструкции...
Папиллярные узоры пальцев рук - маркер спортивных способностей: дерматоглифические признаки формируются на 3-5 месяце беременности, не изменяются в течение жизни...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!