Введение отрицательной обратной связи по току якоря.

Отрицательная обратная связь по току позволяет стабилизиро­вать момент вращения, отстраиваться от возмущений, связанных с из­менением напряжения сети. Однако, частота вращения, при возмуще­ниях момента на валу, токовым контуром постоянной не поддержива­ется. На практике эта обратная связь, как правило, используется совместно с обратной связью по скорости.

Введение отрицательной обратной связи по напряжению на яко­ре.

Несмотря на недостатки приводов с обратной связью по напряжению (недостаточная жесткость механических ха­рактеристик), они широко используются в промышленности благода­ря своей простоте и надежности, в тех случаях, когда нет высоких тре­бований к точности поддержания частоты вращения. На практи­ке обратная связь по напряжению часто применяется совместно с положительной обратной связью по току. Регулятор напряжения, под­чиненный регулятору тока, рекомендуется применять в системе авто­регулирования с вентильным преобразователем при наличии режима прерывистых токов.

Введение отрицательной обратной связи по частоте вращения якоря.

Механические характеристики электропривода при различных значениях суммарного коэффициента усиления системы представле­ны на рис. 25.11.

Кривая 1 - естественная механи­ческая характеристика, ;

2 - при ; 3 – при . Очевидно преимущество боль­ших значений . Однако известно, что при стремящемся к бесконечности система становится неустойчивой. По­этому при больших коэффициентах усиления ОУ регуляторы скорости вы­полняют обычно ПИ-типа.

Комбинируя различные способы создания обратных связей мож­но получить различные системы управления электроприводами. Обыч­но применяют одновременно отрицательные обратные связи по ско­рости и току якоря, достигая тем самым регулирования при постоян­ной мощности. Наиболее распространены 2-х и 3-х контурные системы, причем в позиционных электроприводах обязательно присутствует контур положения.

Типовые схемы управления электроприводов можно подразде­лить на два типа: схемы с общим суммирующим усилителем; схемы подчиненного регулирования. Достоинство схем первого типа в простоте системы - на вход усилителя подается алгебраическая сумма сигналов обратных связей. Недостаток - невозможность регулирования координат независимо друг от друга. В схемах подчиненного регулирования число усилителей равно числу координат. При этом выходной сигнал внешнего контура явля­ется задающим сигналом для внутреннего контура, то есть каждый внутренний контур подчинен внешнему контуру Операционные уси­лители называют регуляторами, соответственно: положения, скорос­ти, тока. Контуры тока и скорости в большинстве электроприводов выполняют с непрерывной системой управления, которую принято называть аналоговой. Внешний контур управления - контур положе­ния в электроприводах роботов и станков с ЧПУ принято выполнять цифрового типа.