Наброски и зарисовки растений, плодов, цветов: Освоить конструктивное построение структуры дерева через зарисовки отдельных деревьев, группы деревьев...
Общие условия выбора системы дренажа: Система дренажа выбирается в зависимости от характера защищаемого...
Топ:
Комплексной системы оценки состояния охраны труда на производственном объекте (КСОТ-П): Цели и задачи Комплексной системы оценки состояния охраны труда и определению факторов рисков по охране труда...
Оценка эффективности инструментов коммуникационной политики: Внешние коммуникации - обмен информацией между организацией и её внешней средой...
Интересное:
Как мы говорим и как мы слушаем: общение можно сравнить с огромным зонтиком, под которым скрыто все...
Распространение рака на другие отдаленные от желудка органы: Характерных симптомов рака желудка не существует. Выраженные симптомы появляются, когда опухоль...
Средства для ингаляционного наркоза: Наркоз наступает в результате вдыхания (ингаляции) средств, которое осуществляют или с помощью маски...
Дисциплины:
2017-10-16 | 460 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Соотношение между усилиям привода и силой зажатия детали или моментом на губках ЗУ определяются из условия статического равновесия. Так, например, для захвата с рычажным механизмом, указанным на рис. 5, справедливо следующее:
1.Из условия в точке С имеем
(13)
2. Из условия относительно точки А следует:
(14)
3. При известном моменте М усилие привода:
, (15)
где – момент сил на зажимной губке;
– плечо рычага;
– число губок.
Таблица 1 – Формулы для расчета контактных напряжений
Рисунок 4 – Пример расчетной схемы рычажно-стержневого механизма для определения усилия привода
Если используется схема с реечным механизмом (рис. 2д), то
, (16)
где – модуль зубчатого сектора;
– полное число зубьев сектора;
– К.П.Д. реечной передачи.
Величина приложенной к ЗУ силы, развиваемой пневмоцилиндром с учетом К.П.Д., может быть определена:
, (17)
где и – соответственно диаметры гильзы и штока пневмоцилиндра привода,
– удельное давление воздуха в пневмосети.
Учитывая вышеизложенное, можно определить диаметр гильзы:
, (18)
где – эмпирическая постоянная, равная (приближенно):
.
3.3 Определение необходимого усилия захвата
Порядок определения зависит от вида перемещения детали, поэтому следует рассмотреть его для следующих основных видов перемещения (на примере ЗУ клещевого типа с призматическими губками).
а). При вертикальном линейном перемещении
(19)
где – вес детали;
– коэффициент запаса;
– ускорение вертикального движения;
– коэффициент трения между губками;
– ускорение свободного падения.
б). При горизонтальном линейном перемещении:
(20)
|
где, кроме упомянутых величин, – угол скоса губок.
в). При вращении ЗУ в горизонтальной плоскости:
(21)
где – угловая скорость вращения;
– угловое ускорения поворота ЗУ;
– расстояние от оси вращения до оси детали.
г). При одновременном движении по трем направлениям:
(22)
По этой формуле предпочтительно рассчитывать привод захватного устройства, т.к. здесь учтены режимы транспортирования детали и фактические размеры в крайнем неблагоприятном случае.
Кроме того, усилие зажима детали можно определить ориентировочно по эмпирической формуле:
(23)
где – масса заготовки, Н;
– коэффициент запаса. Зависящий от условия применения ПР и другого оборудования РТК. Обычно = 1,2…2,0;
, обычно (24)
– коэффициент передачи определяемый в зависимости от конкретного захвата и расположения в нем детали (см. рис. 2).
После выполнения данных расчетов, когда полученные значения усилий привода и усилий зажима детали, переходят к расчету параметров гидро- и пенвмоцилиндров привода ЗУ. Это можно сделать по известным расчетным схемам.
Таблица 1 – Формулы для расчета контактных напряжений
№ п/п | Схема | Расчетная формула |
Рисунок 4 – Пример расчетной схемы рычажно-стержневого механизма для определения усилия привода.
Таблица 3 – Определение сил, действующих в точках контактирования.
№ | Расчетная схема | Формула для расчета |
1 | а) б) | а) б) |
2 | где i,j, k = 1,2,3 θ=0˚ | |
3 | где i,j, = 1,2 i≠j | |
4 | φ1=90˚; φ2=φ | |
5 | φ1 = φ2 = 90˚ |
|
|
Папиллярные узоры пальцев рук - маркер спортивных способностей: дерматоглифические признаки формируются на 3-5 месяце беременности, не изменяются в течение жизни...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...
Автоматическое растормаживание колес: Тормозные устройства колес предназначены для уменьшения длины пробега и улучшения маневрирования ВС при...
Адаптации растений и животных к жизни в горах: Большое значение для жизни организмов в горах имеют степень расчленения, крутизна и экспозиционные различия склонов...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!