Папиллярные узоры пальцев рук - маркер спортивных способностей: дерматоглифические признаки формируются на 3-5 месяце беременности, не изменяются в течение жизни...
Индивидуальные и групповые автопоилки: для животных. Схемы и конструкции...
Топ:
Особенности труда и отдыха в условиях низких температур: К работам при низких температурах на открытом воздухе и в не отапливаемых помещениях допускаются лица не моложе 18 лет, прошедшие...
Марксистская теория происхождения государства: По мнению Маркса и Энгельса, в основе развития общества, происходящих в нем изменений лежит...
Установка замедленного коксования: Чем выше температура и ниже давление, тем место разрыва углеродной цепи всё больше смещается к её концу и значительно возрастает...
Интересное:
Искусственное повышение поверхности территории: Варианты искусственного повышения поверхности территории необходимо выбирать на основе анализа следующих характеристик защищаемой территории...
Наиболее распространенные виды рака: Раковая опухоль — это самостоятельное новообразование, которое может возникнуть и от повышенного давления...
Национальное богатство страны и его составляющие: для оценки элементов национального богатства используются...
Дисциплины:
2017-10-16 | 188 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Робот оперирует с деталями, имеющими определенные линейные размеры по длине детали. На величину погрешности позиционирования в рабочей зоне робота, например в плоскости сопряжения деталей при сборке, будет влиять дополнительная погрешность от угла наклона оси детали, находящейся в захватном устройстве робота. Поправка от влияния этой составляющей (γn) должна учитываться при анализе пригодности ПР для выполнения операций, требующих повышенной точности.
Для нахождения угловой составляющей используют формулу
∆П (γ) = l дет sinγ∑i, (15)
где ∆П (γ) – составляющая погрешности позиционирования от угла наклона детали (контрольной оправки в нашем эксперименте) или угловая составляющая;
l дет – длина детали (пренебрегая некоторым минимальным расстоянием от плоскости захвата детали до верхнего уровня, где производится определение ∆П , считают длину детали от верхнего уровня);
γ∑ – угол наклона оси детали.
Так как эта величина также относится к случайным погрешностям, то
определяется она геометрическим суммированием координатных составляющих:
; (16)
γ x(i) = arctg (); (17)
γ y(i) = arctg (). (18)
Таким образом,
γ∑(i) = { [arctg ()]2 + [arctg ()]2}1/2, (19)
где Н – расстояние между уровнями расположения датчиков (индикаторов), равное 50 мм (оно измеряется на экспериментальной установке).
Выражения (17) и (18) справедливы при Ан > Ав, при обратной зависимости слагаемые Ан и Ав следует поменять местами для получения положительных значений γ x и γ y.
При изучении γ∑ как обособленной погрешности ориентации детали в захвате робота вполне приемлема вышеизложенная методика для определения погрешности позиционирования. На практике установлено, что наибольших значений γ∑ достигает при выполнении роботом наиболее сложных траекторий.
|
2.9 Установление влияния массы переносимой роботом детали (Мдет) на величину погрешности позиционирования
Так как ПР является по своей сути широко универсальной и гибкой технологической машиной, ему присущи условия работы с изменяющимися по массе деталями. Поэтому нельзя считать погрешность позиционирования робота постоянной, так как ее величина зависит от этого параметра. Эта часть работы выполняется отдельно, согласно индивидуальному заданию и указанию преподавателя. В качестве замечания следует отметить, что порядок проведения эксперимента и его обработка аналогичны (не нужно делать сопоставления с нормальным законом распределения ∆П ), но повторяются четыре серии по 25 циклов в каждой с нагружением руки ПР дополнительными грузиками, имитирующими переменную массу деталей.
Далее строится график зависимости ∆П = ƒ (Мдет).
Считают массу захватного устройства с контрольной оправкой и грузоподъемность робота, неизменными:
Мг(1)=0; Мг(2) = 0,5G; Мг(3) = 1,0G; Мг(4) = 1,5G,
где Мг – масса груза, закрепляемого в захватном устройстве;
G – грузоподъемность робота данной модели, кг.
|
|
Особенности сооружения опор в сложных условиях: Сооружение ВЛ в районах с суровыми климатическими и тяжелыми геологическими условиями...
История создания датчика движения: Первый прибор для обнаружения движения был изобретен немецким физиком Генрихом Герцем...
Биохимия спиртового брожения: Основу технологии получения пива составляет спиртовое брожение, - при котором сахар превращается...
Индивидуальные и групповые автопоилки: для животных. Схемы и конструкции...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!