Архитектура электронного правительства: Единая архитектура – это методологический подход при создании системы управления государства, который строится...
История развития пистолетов-пулеметов: Предпосылкой для возникновения пистолетов-пулеметов послужила давняя тенденция тяготения винтовок...
Топ:
Комплексной системы оценки состояния охраны труда на производственном объекте (КСОТ-П): Цели и задачи Комплексной системы оценки состояния охраны труда и определению факторов рисков по охране труда...
Устройство и оснащение процедурного кабинета: Решающая роль в обеспечении правильного лечения пациентов отводится процедурной медсестре...
Методика измерений сопротивления растеканию тока анодного заземления: Анодный заземлитель (анод) – проводник, погруженный в электролитическую среду (грунт, раствор электролита) и подключенный к положительному...
Интересное:
Распространение рака на другие отдаленные от желудка органы: Характерных симптомов рака желудка не существует. Выраженные симптомы появляются, когда опухоль...
Влияние предпринимательской среды на эффективное функционирование предприятия: Предпринимательская среда – это совокупность внешних и внутренних факторов, оказывающих влияние на функционирование фирмы...
Лечение прогрессирующих форм рака: Одним из наиболее важных достижений экспериментальной химиотерапии опухолей, начатой в 60-х и реализованной в 70-х годах, является...
Дисциплины:
2017-10-16 | 289 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Погрешности позиционирования
При экспериментальном определении величины погрешности позиционирования робота данной модели следует произвести многократное повторение рабочего цикла (Nц) согласно индивидуальному заданию.
После каждого рабочего цикла, осуществляемого роботом по введённой
в него программе, необходимо снимать показания датчиков линейного
смещения контрольной оправки, закрепленной в захватном органе ПР.
Делают это вдоль координатных осей ОХ и ОУ, т.е. определяют составляющие погрешности позиционирования ∆Х и ∆У, соответственно в верхнем (∆Хв, ∆Ув) и нижнем (∆Хн и ∆Ун) уровнях измерения (рисунок 1).
Рисунок 6 – Пневматический привод ПР с гидравлической системой
позиционирования на основе дроссельного регулирования
Рисунок 7 – Шаговый электропневматический привод робота с цифровой системой автоматического управления
Предварительно можно записать абсолютные значения величины перемещения руки робота вдоль этих же осей в отведенные для этого графы 2, 3, 4, 5 таблицы 2.
Таблица 2 – Экспериментальные данные определения погрешности
позиционирования промышленного робота (журнал наблюдений)
№ цикла | АХВ | AYВ | АХН | АYН | ∆ХВ | ∆YВ | ∆ХН | ∆УН | ∆П |
… |
Величины в графах 2 – 10 удобно проставлять в сотых долях миллиметра, что соответствует цене одного деления индикаторов модели ИЧ 10, которые предусмотрены в наладке для проведения эксперимента (рисунок 1).
Составляющую погрешности позиционирования вдоль третьей координатной оси ∆Z в описываемых экспериментах не учитывают, так как она не оказывает существенного влияния на безотказность выполнения роботом основных технологических процессов, включающих операции сборки, установки деталей в приспособления и т.п. В этом случае завершающий переход выполняется роботом с уже достигнутой точностью позиционирования в плоскости ХОУ простым вертикальным перемещением.
|
Если же завершающая траектория располагается горизонтально, тогда погрешность ∆П можно принять двумерной уже в вертикальной плоскости УОZ (т.e. без учета третьей координатной составляющей ОХ, не оказывающей влияния на установку детали роботом, например в токарный патрон металлорежущего станка).
При снятии показаний датчиков (индикаторов И1, И2, И3, И4,) следует придерживаться следующего порядка:
· А ХВ – координата положения руки РП в конечной точке перемещения в точке позиционирования, измеренная вдоль оси X в верхнем уровне (отсчет по индикатору И1);
· А YВ – аналогичная величина, измеренная вдоль оси Y (отсчет по индикатору И2);
· А ХН и А YН – аналогичные величины, измеренные в нижнем уровне индикаторами И3, и И4 соответственно.
Расчет координатных составляющих погрешности
Позиционирования
Для этого можно, в зависимости от заданного метода, использовать
следующие соотношения.
Метод I (рисунок 2).
По оси ОХ: ∆ХВ (1) = АХВ (1) – АХВ (min); (1)
∆ХВ (2) = АХВ (2) – АХВ (min);
∆ХВ (3) = АХВ (3) – АХВ (min);
…
∆ХВ (i) = АХВ (i) – АХВ (min);
по оси OY: ∆YВ (1) = А YВ(1) – АYВ (min); (2)
∆YВ (2) = А YВ(2) – АYВ (min);
∆YВ (3) = А YВ(3) – АYВ (min);
…
∆YВ (i) = А YВ(i) – АYВ (min),
где АХВ (min) и АХВ (min) – наименьшие значения координат всех
i точек, измеренных вдоль осей ОX и ОY соответственно, иначе говоря, это те показания индикаторов, которые установлены в верхнем уровне.
Удобно перед началом измерений установить все индикаторы верхнего и нижнего уровней на «нуль», тогда их показания можно принять за приращения по соответствующим координатам OX и OY.
|
Метод II (рисунок 3).
По оси ОХ: ± ∆ХВ (1) = АХВ (1) – АХВ (0); (3)
± ∆ХВ (2) = АХВ (2) – АХВ (0);
± ∆ХВ (3) = АХВ (3) – АХВ (0);
…
± ∆ХВ (i) = АХВ (i) – АХВ (0);
по оси OY: ± ∆YВ (1) = АYВ (1) – АYВ (0); (4)
± ∆YВ (2) = АYВ (2) – АYВ (0);
± ∆YВ (3) = АYВ (3) – АYВ (0);
…
± ∆YВ (i) = АYВ (i) – АYВ (0),
где АХВ (0) и АYВ (0) – координаты "нулевой" точки позиционирования, т.е. точки, соответствующей настройке датчиков на "нуль" по контрольной оправке до начала рабочих циклов ПР.
2.5 Графическая иллюстрация топографии распределения случайных величин координатных составляющих (∆ХВ и ∆YВ ) погрешности
Позиционирования робота
Это построение лучше сделать в увеличенном масштабе. Надо нанести полученные значения на лист бумаги, используя лишь данные по измерениям погрешности в верхнем уровне. Очертить эллипс рассеяния по крайним точкам и нанести оси координат ОХ и OY для отсчета ∆П в соответствии с заданным методом расчета (см. методы I и II, изложенные выше).
|
|
Состав сооружений: решетки и песколовки: Решетки – это первое устройство в схеме очистных сооружений. Они представляют...
Кормораздатчик мобильный электрифицированный: схема и процесс работы устройства...
Типы оградительных сооружений в морском порту: По расположению оградительных сооружений в плане различают волноломы, обе оконечности...
Типы сооружений для обработки осадков: Септиками называются сооружения, в которых одновременно происходят осветление сточной жидкости...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!