Поперечные профили набережных и береговой полосы: На городских территориях берегоукрепление проектируют с учетом технических и экономических требований, но особое значение придают эстетическим...
Археология об основании Рима: Новые раскопки проясняют и такой острый дискуссионный вопрос, как дата самого возникновения Рима...
Топ:
Установка замедленного коксования: Чем выше температура и ниже давление, тем место разрыва углеродной цепи всё больше смещается к её концу и значительно возрастает...
Отражение на счетах бухгалтерского учета процесса приобретения: Процесс заготовления представляет систему экономических событий, включающих приобретение организацией у поставщиков сырья...
Устройство и оснащение процедурного кабинета: Решающая роль в обеспечении правильного лечения пациентов отводится процедурной медсестре...
Интересное:
Аура как энергетическое поле: многослойную ауру человека можно представить себе подобным...
Инженерная защита территорий, зданий и сооружений от опасных геологических процессов: Изучение оползневых явлений, оценка устойчивости склонов и проектирование противооползневых сооружений — актуальнейшие задачи, стоящие перед отечественными...
Уполаживание и террасирование склонов: Если глубина оврага более 5 м необходимо устройство берм. Варианты использования оврагов для градостроительных целей...
Дисциплины:
2017-10-16 | 388 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
В производственных условиях применяются две схемы крепления ЗУ в соответствии с их конструктивным исполнением (сменные или быстросменные). Места их крепления определены РТМ 2 Р00–1–78.
В качестве конструктивного исполнения мест крепления сменных ЗУ предложено фланцевое крепление, причем на руке ПР выполняется фланец с центрирующим отверстием по оси и резьбовыми крепежными отверстиями по периферии. Это позволяет размещать часть ЗУ внутри руки ПР, имеющей трубчатую форму. Кроме того, обеспечивается связь ЗУ, не имеющих собственного привода с приводом, расположенным в руке ПР. Фланец может быть как круглым, так и квадратным, но координаты расположения упомянутых резьбовых отверстий остаются постоянными для данного типоразмера, т. е. оба исполнения взаимозаменяемы (рисунок 9).
Рисунок 9 – Места крепления быстросменных ЗУ в соответствии с РТМ
2 РОО–1–78
Допустимые крутящие и изгибающие моменты для каждого типоразмера приведены в таблицах 7 и 8.
Рисунок 10 – Места крепления быстросменные 3У на исполнительном органе промышленного робота
Таблица 7 – Допустимые крутящие моменты (Нм) для мест крепления сменных ЗУ, согласно РТМ 2 РОО–1–73
Исполнение | Диаметр базового отверстия, мм | |||||||
1,4 |
Для обеспечения быстросменного крепления ЗУ, когда его замена может производиться как вручную, так и автоматически, используется байонетное крепление (рисунок 8). При установке ЗУ в гнездо 1, выполненное в руке робота, хвостовик 2 вводится в него с одновременным отжимом упора 3 приспособления угловой фиксации. После этого устройство поворачивается на 90 градусов, и упор западает в отверстие, предусмотренное на фланце быстросменного ЗУ. Смена осуществляется снятием устройства в обратном порядке. Основные размеры приведены в таблице 8.
|
Таблица 8 – Основные размеры (мм) мест крепления быстросменных ЗУ, согласно РТМ 2 РОО – 1 – 78
d | D | L | l1 | l2 | В1 | В2 |
Таблица 9 – Основные размеры (мм) мест крепления сменных ЗУ
D | D1 | d1 | l не менее | D2 | D3 не менее | h | r | n* | b | |
исполнение | ||||||||||
I | II | |||||||||
М4 | ||||||||||
М5 | ||||||||||
М6 | ||||||||||
М8 | ||||||||||
М10 | ||||||||||
М10 | ||||||||||
М12 | ||||||||||
М16 |
Примечание: * – число крепежных отверстий.
Таблица 10 – Допустимые изгибающие моменты (Нм) в местах крепления сменных ЗУ
Исполнение | Диаметр базового отверстия, мм | |||||||
I | ||||||||
II |
Библиографический список
1. Козырев, Ю. Г. Промышленные роботы: справочник / Ю. Г. Козырев. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1988. - 392с.: ил
2. Справочник по промышленной робототехнике: в 2 кн. Кн.1 / Под ред. Ш. Нофа; Пер. с англ. Д. Ф. Миронова. - М.: Машиностроение, 1989. – 479с.
3. Гибкие сборочные системы. / Под ред. У. В. Хегинботома; Под ред. А. М. Покровского; Пер с англ. Д.Ф. Миронова. - М.: Машиностроение, 1988. – 399с.
4. Бурдаков, С. Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: учеб пособие / С. Ф. Бурдаков, В.А. Дьяченко, А.Н. Тимофеев. - М.: Высш. шк., 1986. - 264с.
5. Юревич, Е. И. Основы роботехники: учебник / Е. И. Юревич. - Л.: Машиностроение, 1985. - 271с.
|
6. Белянин, П. Н. Робототехнические системы для машиностроения / П. Н. Белянин. - М.: Машиностроение, 1986. - 256с.
7. Робототизация сборочных процессов / АН СССР; Отв. ред. Д. Е. Охоцимский. - М.: Наука, 1985. - 254с.: ил. - (Роботы и робототехн. системы).
|
|
Биохимия спиртового брожения: Основу технологии получения пива составляет спиртовое брожение, - при котором сахар превращается...
Археология об основании Рима: Новые раскопки проясняют и такой острый дискуссионный вопрос, как дата самого возникновения Рима...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...
Механическое удерживание земляных масс: Механическое удерживание земляных масс на склоне обеспечивают контрфорсными сооружениями различных конструкций...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!