История развития пистолетов-пулеметов: Предпосылкой для возникновения пистолетов-пулеметов послужила давняя тенденция тяготения винтовок...
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Топ:
Процедура выполнения команд. Рабочий цикл процессора: Функционирование процессора в основном состоит из повторяющихся рабочих циклов, каждый из которых соответствует...
Методика измерений сопротивления растеканию тока анодного заземления: Анодный заземлитель (анод) – проводник, погруженный в электролитическую среду (грунт, раствор электролита) и подключенный к положительному...
Устройство и оснащение процедурного кабинета: Решающая роль в обеспечении правильного лечения пациентов отводится процедурной медсестре...
Интересное:
Финансовый рынок и его значение в управлении денежными потоками на современном этапе: любому предприятию для расширения производства и увеличения прибыли нужны...
Наиболее распространенные виды рака: Раковая опухоль — это самостоятельное новообразование, которое может возникнуть и от повышенного давления...
Искусственное повышение поверхности территории: Варианты искусственного повышения поверхности территории необходимо выбирать на основе анализа следующих характеристик защищаемой территории...
Дисциплины:
2020-12-06 | 79 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Качество процесса управления (регулирования) оценивают совокупностью показателей, которые обычно определяются по виду реакции системы на ступенчатое входное воздействие. Прямые оценки определяются непосредственно по переходной характеристике по каналу управления или возмущения. График переходного процесса имеет вид:
1. Перерегулирование – разность между максимальным значением hmax1 переходной характеристики и её установившимся значением, выраженная в процентах:
В большинстве случаев требуется, чтобы перерегулирование не превышало 10 - 25%.
2. Время регулирования tp оценивает длительность переходного процесса. Так как теоретически длительность переходного процесса идеальных систем равно ¥, за время регулирования принимается тот интервал времени, по истечении которого отклонение переходной характеристики от установившегося значения не превышает некоторой заданной величины q. Значение q выбирают обычно равным 5%. В данном случае tp=10с при значении q =5%
3. Степень затухания. Если переходная характеристика представляет собой затухающие колебания, то система считается устойчивой. При этом допускается не более 2-3 колебаний. Степень затухания - отношение разности двух соседних амплитуд колебаний, направленных по одну сторону от линии установившегося значения, к большей из них
Показатель характеризует колебательность переходных процессов и запас устойчивости системы. Значение =0 соответствует незатухающим колебаниям на границе устойчивости системы. При =1 имеем апериодический переходной процесс. В качестве типовых рекомендуются процессы, для которых .
|
Колебательность процесса удовлетворяет условию работоспособных систем.
4. Время достижения первого максимума t max.
tmax=1,6c
Выводы:
1. Время регулирования имеет малое значение (10 сек.).
2. Перерегулирование 15% (что соответствует норме).
3. Колебательность процесса удовлетворяет условию работоспособных систем ( =0,86).
4. Время достижения первого максимума = 1,9c
Расчет частотных характеристик объекта управления
Для получения частотных характеристик оператор (р) заменяют на (jw).
Тогда:
Преобразуем и умножим на сопряженную сумму:
Из выделим действительную и мнимую части:
Амплитудно-частотная характеристика:
АЧХ и ФЧХ замкнутой системы имеют вид:
Блок - диаграмма АЧХ и ФЧХ замкнутой системы имеют вид:
Сравним АЧХ и ФЧХ замкнутой системы:
Оценка устойчивости системы с помощью критерия Михайлова.
Частотные критерии устойчивости – это графоаналитические методы, позволяющие по виду частотных характеристик САУ судить об их устойчивости. Их общее достоинство в простой геометрической интерпретации, наглядности и в отсутствии ограничений на порядок дифференциального уравнения.
Так как для устойчивой САУ число правых корней m = 0, то угол поворота вектора W(j ) составит
То есть САУ будет устойчива, если вектор W(j ) при изменении частоты от 0 до + повернется на угол n /2.
При этом конец вектора опишет кривую, называемую годографом Михайлова. Она начинается на положительной полуоси, так как W(0) = an, и последовательно проходит против часовой стрелки n квадрантов комплексной плоскости, уход в бесконечность в n - ом квадранте.Если это правило нарушается (например, число проходимых кривой квадрантов не равно n, или нарушается последовательность прохождения квадрантов то такая САУ неустойчива - это и есть необходимое и достаточное условие критерия Михайлова.
|
Достоинства. Этот критерий удобен своей наглядностью. Так, если кривая проходит вблизи начала координат, то САУ находится вблизи границы устойчивости и наоборот. Этим критерием удобно пользоваться, если известно уравнение замкнутой САУ.
Годограф Михайлова:
Заданная система имеет второй порядок (так как объект управления представлен апериодическим звеном 2-го порядка). Из графика видно, что вектор W(jw) поворачивается на угол иуходит в четвертый квадрант. Исходя из критерия Михайлова, система устойчива.
Блок - диаграмма годографа Михайлова в LabVIEW:
Список Литературы
В. Г. Васильев. 2005г. Типовые звенья систем автоматического управления. Апериодическое звено первого и второго порядка.
|
|
Общие условия выбора системы дренажа: Система дренажа выбирается в зависимости от характера защищаемого...
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Индивидуальные и групповые автопоилки: для животных. Схемы и конструкции...
Состав сооружений: решетки и песколовки: Решетки – это первое устройство в схеме очистных сооружений. Они представляют...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!