Часть 1: Программирование и датчики

Часть 1: Программирование и датчики

http://vex.examen-technolab.ru/lessons/appendices/120/

Аннотация:

В этом приложении содержится краткий обзор вариантов использования программирования и датчиков в системе проектирования VEX RoboticsDesignSystem.

Программирование

Микроконтроллер VEX Cortex выпускается с исходным программным обеспечением, благодаря чему пользователи могут использовать его сразу после приобретения. Для использования системы проектирования VEX RoboticsDesignSystem без автономного программирования или датчиков робота требуется дополнительное программное обеспечение. Система готова к работе сразу после поставки. Тем не менее, применение меню передатчика и/или перемычек в определенных портах цифрового ввода/вывода позволяет вносить незначительные изменения в функции робота (масштабирование джойстика, изменение направления электромотора). Для расширения возможностей управления может использоваться пользовательский программный код. Дополнительная информация представлена в сети Интернет по адресу: http://www.vexrobotics.com/products/programming (на английском языке) и http://vex.examen-technolab.ru/material/video (на русском языке: видео-уроки по освоению программной среды и программированию)

Данные возможности позволяют создавать полноценно функционирующих роботов, настраивать джойстик VEXnet, интегрировать любые совместимые датчики в конструкцию робота для реализации дополнительных функций, например, управления с обратной связью в замкнутом контуре и пр.!

Подсистема датчиков

В системе проектирования VEX RoboticsDesignSystem существует множество датчиков. Полный перечень представлен на сайте: http://www.vexrobotics.com/products/accessories/sensors

Ниже приводится обзор некоторых датчиков, используемых в системе проектирования VEX RoboticsDesignSystem.

Ограничительный переключатель VEX

При срабатывании, ограничительные переключатели VEX отсылают сигналы микроконтроллеру. Эти переключатели идеально подходят для индикации достижения верхнего или нижнего предельного положения руки робота, а также могут применяться в триггерных схемах. Когда ограничительный переключатель находится в исходном (свободном) положении, датчик отправляет своему порту ВЫСОКИЙ сигнал. Этот высокий сигнал исходит от микроконтроллера. При воздействии на переключатель внешней силы (например, при столкновении со стеной), сигнал изменяется на НИЗКИЙ до момента освобождения переключателя. Находясь в свободном положении, переключатель не различим для открытого порта, как если бы он был вообще не подключен!

Бамперный переключатель VEX

Бамперные переключатели VEX представляют собой ударопрочные бамперы, срабатывающие (но не разрушающиеся) от сильного ударного воздействия. Эти переключатели используются для индикации контакта и создания реакции робота на контакт, например, изменение курса. Принцип действия этого переключателя не отличается от принципа действия ограничительного переключателя, их различие заключается только в форме срабатывающего устройства.

Потенциометр VEX

Потенциометры VEX определяют положение и направления вращения вала. Этот датчик используется для выполнения аналогового измерения углового положения. Данное измерение позволяет определять положение руки робота или других его механизмов. Использование потенциометра VEX в конструкции робота позволяет упростить реализацию автономных схем его поведения. Робот, оборудованный потенциометром, получает данные об угловом положении и движении различных элементов, чем обеспечивается повышенная точность управления. Потенциометр является электрическим устройством и применяется для измерения углового положения. С его помощью пользователь может настраивать предел, до которого потенциометр противодействует электрическому току, протекающему через него, путем простого поворота оси, присоединенной к центру потенциометра. При изменении сопротивления потенциометра, напряжение также изменяется, чем провоцирует работу потенциометра в качестве делителя переменного напряжения. Микроконтроллер Cortex измеряет это переменное напряжение, значение которого прямо пропорционально угловому положению вала, присоединенного к центру потенциометра. Этим достигается аналоговое измерение углового положения.

Световые датчики VEX

Световые датчики VEX используют фотоэлемент, позволяющий роботу определять присутствие света и реагировать на него. Робот может быть запрограммирован на определенную реакцию на каждое полученное значение объема света. В конструкцию светового датчика входит резистивный фотоэлемент на основе сульфоеленида кадмия (CdS). Фотоэлемент на основе CdS является фоторезистором, что означает, что его значение сопротивления изменяется в зависимости от объема выявленного света. Спроектируйте простое устройство слежения, позволяющее отслеживать луч света, или используйте световой датчик в конструкции робота, способного избегать затененных пространств. Установите на световые датчики цветные фильтры, с помощью которых робот сможет различать несколько цветов.

Гироскопический датчик VEX

Гироскопический датчик VEX измеряет угловое смещение робота VEX, за счет чего обеспечивается отслеживание ориентации или направления движения робота. Этот датчик с одной осью определят вращение до 1000 градусов в секунду. Гироскопы могут использоваться для обеспечения автономного перемещения робота по прямой линии и корректировки курса для оператора. При использовании в паре с другими датчиками, устройство позволяет запрограммировать непрерывное определение точного положения относительно стартового положения.

Аналоговый акселерометр VEX

Аналоговый акселерометр VEX измеряет ускорение трех осей единовременно. Измерение ускорения робота позволяет рассчитать его скорость, а также, что более важно, расстояние, пройденное роботом. Акселерометр также прекрасно подходит для выявления столкновений и определения состояний остановки или движения робота.

 

Часть 1: Программирование и датчики

http://vex.examen-technolab.ru/lessons/appendices/120/

Аннотация:

В этом приложении содержится краткий обзор вариантов использования программирования и датчиков в системе проектирования VEX RoboticsDesignSystem.

Программирование

Микроконтроллер VEX Cortex выпускается с исходным программным обеспечением, благодаря чему пользователи могут использовать его сразу после приобретения. Для использования системы проектирования VEX RoboticsDesignSystem без автономного программирования или датчиков робота требуется дополнительное программное обеспечение. Система готова к работе сразу после поставки. Тем не менее, применение меню передатчика и/или перемычек в определенных портах цифрового ввода/вывода позволяет вносить незначительные изменения в функции робота (масштабирование джойстика, изменение направления электромотора). Для расширения возможностей управления может использоваться пользовательский программный код. Дополнительная информация представлена в сети Интернет по адресу: http://www.vexrobotics.com/products/programming (на английском языке) и http://vex.examen-technolab.ru/material/video (на русском языке: видео-уроки по освоению программной среды и программированию)

Данные возможности позволяют создавать полноценно функционирующих роботов, настраивать джойстик VEXnet, интегрировать любые совместимые датчики в конструкцию робота для реализации дополнительных функций, например, управления с обратной связью в замкнутом контуре и пр.!

Подсистема датчиков

В системе проектирования VEX RoboticsDesignSystem существует множество датчиков. Полный перечень представлен на сайте: http://www.vexrobotics.com/products/accessories/sensors

Ниже приводится обзор некоторых датчиков, используемых в системе проектирования VEX RoboticsDesignSystem.