Использованные и изученные материалы

1. Википедия.Балтийская кольчатя нерпа.https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%91%D0%B0%D0%BB%D1%82%D0%B8%D0%B9%D1%81%D0%BA%D0%B0%D1%8F_%D0%BA%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D1%87%D0%B0%D1%82%D0%B0%D1%8F_%D0%BD%D0%B5%D1%80%D0%BF%D0%B0

2. Викиверситет. Балтийская кольчатая нерпа. https://ru.wikiversity.org/wiki/%D0%91%D0%B0%D0%BB%D1%82%D0%B8%D0%B9%D1%81%D0%BA%D0%B0%D1%8F_%D0%BA%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D1%87%D0%B0%D1%82%D0%B0%D1%8F_%D0%BD%D0%B5%D1%80%D0%BF%D0%B0

3. Викисловарь. Балтийская кольчатая нерпа. https://ru.wiktionary.org/wiki/%D0%BA%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D1%87%D0%B0%D1%82%D0%B0%D1%8F_%D0%BD%D0%B5%D1%80%D0%BF%D0%B0

4. Портал Совета по морским млекопитающим http://www.2mn.org/ru/mammals/species/ringed.htm

5. Портал «Редкие и исчезающие животные России» http://nature.air.ru/doc/mammal/1_37.htm

6. Материалы Генеральной Ассамблеи Организации Объединенных Наций, семидесятая сессия, пункты 15 и 116 повестки дня, 21 октября 2015 года.

7. Сайт «Консультант Плюс» - Федеральный закон №7-ФЗ «Об охране окружающей среды» http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_34823/db0c21025b6f5cd08563f596e6bee27cb53a6332/

8. Сайт «Консультант Плюс» - Федеральный закон №52-ФЗ «О животном мире» http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_34823/db0c21025b6f5cd08563f596e6bee27cb53a6332/

9. Сайт реабилитационного центра морских млекопитающих «Тюлень» в Приморском крае http://nature.air.ru/doc/mammal/1_37.htm

10. Сайт Фонда друзей балтийской нерпы http://balticseal.org/

11. Страница Центра изучения и сохранения морских млекопитающих на сайте ГУП «Водоканал Санкт-Петербурга» http://www.vodokanal.spb.ru/pomogaem_lastonogim/o_centre/

 

 

Приложение 1. Поездка на RRO

 

 

Приложение 2. Этапы работы над проектом "Спасатель нерп"

Приложение 3. Исходные тексты программ на RobotC

Система охраны

#pragma config(Sensor, S1,, sensorEV3_Color)

#pragma config(Motor, motorA,, tmotorEV3_Large, openLoop, encoder)

#pragma config(Motor, motorB,, tmotorEV3_Large, openLoop, encoder)

#pragma config(Motor, motorC,, tmotorEV3_Large, openLoop, encoder)

//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard!!*//

task main()

{

while(true)

{

int a=0;

if(SensorValue[S1]>=90)

{

}

else

{

while(a==0)

{

setSoundVolume(50);

playSoundFile("Error alarm");

sleep(2000);

motor[motorA]=80;

motor[motorB]=-100;

motor[motorC]=-100;

sleep(2000);

a=1;

}

motor[motorA]=0;

motor[motorB]=0;

motor[motorC]=0;

}

}

}

Система охлаждения

#pragma config(Sensor, S1, temp, sensorI2CCustom)

 

#pragma config(Motor, motorA, a, tmotorEV3_Large, PIDControl, encoder)

 

#pragma config(Motor, motorB, b, tmotorEV3_Large, PIDControl, encoder)

 

#pragma config(Motor, motorC, c, tmotorEV3_Large, PIDControl, encoder)

 

#pragma config(Motor, motorD, d, tmotorEV3_Large, PIDControl, encoder)

 

//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard!!*//

 

#include "include/lego-temp.h"

 

task two()

 

{

 

while(true)

 

{

 

motor[a]=-100;

 

sleep(2000);

 

motor[a]=0;

 

motor[b]=-100;

 

sleep(2000);

 

motor[b]=0;

 

motor[c]=-100;

 

sleep(2000);

 

motor[c]=0;

 

}

 

}

 

task main()

 

{

 

while(true)

 

{

 

displayBigTextLine(4,"temp=%d",temp);

 

if(SensorValue[temp]>-5)

 

motor[d]=-100;

 

else

 

{

 

if(SensorValue[temp]<-5)

 

{

 

motor[d]=0;

 

}

 

}

 

}

 

}

 

Система ранней диагностики

#pragma config(Sensor, S1, camera1, sensorI2CCustomFast)

#pragma config(Sensor, S2,, sensorTouch)

#pragma config(Motor, motorA, A, tmotorNXT, PIDControl, encoder)

#pragma config(Motor, motorB, B, tmotorNXT, PIDControl, encoder)

#pragma config(Motor, motorC, C, tmotorNXT, PIDControl, encoder)

//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard!!*//

 

/*

Color Recognition - ROBOTC for the NXT

 

Description: The NXT displays the name of the color returned by the Mindsensors NXTCam v2

 

NXT Configuration:

- Mindsensors NXTCam v2 plugged into NXT Sensor Port 1

 

Camera Configuration:

- Color Index 0: Red

- Color Index 1: Orange

- Color Index 2: Yellow

- Color Index 3: Green

- Color Index 4: Blue

- Color Index 5: Purple

- Color Index 6: Black

- Color Index 7: Brown

 

Notes:

- As of October 2008, NXTCam color index must be configured through

NXTCamView, found at: http://nxtcamview.sourceforge.net/

- More information can be found at: http://mindsensors.com/index.php?module=pagemaster&amp;PAGE_user_op=view_page&amp;PAGE_id=78

*/

 

//Include NXTCam Library

#include "NXTCamRobotCSamplePrograms for RobotC/nxtcamlib.c"

 

//Define global variables

string colorName;

int numBlobs,a=0,b=0,c=0, iteration = 0;

bool foundRed = false;

int_array blobColor;

int_array blobX1;

int_array blobTop;

int_array blobX2;

int_array blobBottom;

 

void printColorName();

void carryUp();

void carryDown();

void dropToCure();

void dropToRelease();

 

task main()

{

//Initialize the NXTCam

init_camera(camera1);

//Recognize Colors Forever

while (true)

{

printColorName();

 

nxtDisplayTextLine(5, "iter =%d", iteration);

 

if (foundRed)

{

carryUp();

dropToCure();

carryDown();

dropToRelease();

}

 

iteration++;

 

wait1Msec(500);

}

 

}

 

void printColorName()

//void printColorName() - Writes the color returned from the camera to the NXT screen

{

//Retrieves Camera Data

init_camera(camera1);

get_blobs(camera1, numBlobs, blobColor, blobX1, blobTop, blobX2, blobBottom);

 

nxtDisplayTextLine(1, "color:");

nxtDisplayTextLine(7, "numBlobs=%d", numBlobs);

colorName = "NONE ";

foundRed = false;

 

if(numBlobs>0) //If at least 1 "blob" or color is seen...

{

if(blobColor == 0) //...check the blobColor index.

{

colorName = "RED ";

foundRed = true;

a = 1;

}

else

{

colorName = "OTHER ";

foundRed = false;

a = 0;

}

}

nxtDisplayTextLine(3, colorName);

}

 

void carryUp() // carry the seal up by the carriage

{

nMotorEncoder[A]=0;

while(nMotorEncoder[A]>=-790)

{

motor[A]=-10;

nxtDisplayTextLine(5,"A=%d",nMotorEncoder[A]);

wait1Msec(100);

}

motor[A]=0;

}

 

void carryDown() // bring carriage to initial position

{

while(nMotorEncoder[A]!=-10)

{

motor[A]=50;

nxtDisplayTextLine(5,"A=%d",nMotorEncoder[A]);

motor[A]=0;

}

}

 

void dropToCure() // drop the seas from the carriage

{

while(SensorValue[S2]==0)

{

motor[B]=20;

}

motor[B]=0;

sleep(100);

motor[B] = -11;

sleep(2000);

motor[B]=0;

}

 

void dropToRelease()

{

motor[C]=-15;

sleep(2000);

motor[C]=15;

sleep(2000);

motor[C]=0;

}