Эмиссия газов от очистных сооружений канализации: В последние годы внимание мирового сообщества сосредоточено на экологических проблемах...
Состав сооружений: решетки и песколовки: Решетки – это первое устройство в схеме очистных сооружений. Они представляют...
Топ:
Установка замедленного коксования: Чем выше температура и ниже давление, тем место разрыва углеродной цепи всё больше смещается к её концу и значительно возрастает...
Генеалогическое древо Султанов Османской империи: Османские правители, вначале, будучи еще бейлербеями Анатолии, женились на дочерях византийских императоров...
Особенности труда и отдыха в условиях низких температур: К работам при низких температурах на открытом воздухе и в не отапливаемых помещениях допускаются лица не моложе 18 лет, прошедшие...
Интересное:
Уполаживание и террасирование склонов: Если глубина оврага более 5 м необходимо устройство берм. Варианты использования оврагов для градостроительных целей...
Распространение рака на другие отдаленные от желудка органы: Характерных симптомов рака желудка не существует. Выраженные симптомы появляются, когда опухоль...
Лечение прогрессирующих форм рака: Одним из наиболее важных достижений экспериментальной химиотерапии опухолей, начатой в 60-х и реализованной в 70-х годах, является...
Дисциплины:
2021-04-18 | 175 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
. Реализация моделей линейных алгоритмов управления (квазинепрерывные алгоритмы).
• Пропорциональный закон (П):
• Интегральный закон (И):
• Пропорционально – интегральный закон (ПИ):
• Пропорционально – интегрально - дифференциальный закон (ПИД):
Законом управления называют математическую зависимость в соответствии с которой формируется управляющее воздействие U (t) на объект управления.
Рассмотрим наиболее распространённые законы управления, реализуемые линейными регуляторами
Пропорциональный закон (П):
• U (t) = Кр * X (t),
• Где Кр – коэффициент передачи.
2. Интегральный закон (И):
• U (t) = 1/ Ти * ò X(t)*dt,
• Где Ти – постоянная времени интегрирования (время изодрома).
3. Пропорционально – интегральный закон (ПИ):
• U (t) = KP * (X (t) + 1/ Ти * ò X(t)*dt).
4. Пропорционально – интегрально - дифференциальный закон (ПИД):
• U (t) = KP * (X (t) + 1/ Ти * ò X(t)*dt + ТД*dX(t)/dt).
• ТД – время предварения.
Реализация дискретных алгоритмов управления
• Формирование П – закона управления в полных переменных:
• Формирование П – закона управления в приращениях:
• Формирование ПИ – закона управления в полных переменных:
• Формирование ПИ – закона управления в приращениях:
• ПИД – алгоритм управления в полных переменных
• ПИД – алгоритм управления в приращениях.
При реализации дискретных алгоритмов управления примем следующие обозначения:
Y[N] =Y[NH] - значение выходного сигнала в дискретный момент времени tn = NH, где H – период квантования по времени,
• X[N] - значение сигнала ошибки в дискретный момент времени tn = NH,
• X[N-1] - значение сигнала ошибки в дискретный момент времени t(n-1) = (N-1)H.
X[N-2] - значение сигнала ошибки в дискретный момент времени t(n-2) = (N-2)H.
|
• Рассмотрим методику моделирования алгоритмов при их реализации в полных переменных и приращениях на каждом шаге моделирования.
Использование тех или иных алгоритмов управления АУ зависит от вида исполнительных органов или способов передачи данных от микропроцессорного контроллера (МПК) к исполнительному механизму.
• Формирование П – закона управления в полных переменных:
U[N] = К 1 *X[N],
где К 1 – параметр настройки, коэффициент пропорциональности.
Формирование П – закона управления в приращениях:
U[n] = U [n-1] + K11*(X[N] - X[N - 1]).
• Формирование ПИ – закона управления в полных переменных:
U [ N ] = К1 * X [ N ] + K 2* å X [ i ],
Где К1- коэффициент пропорциональности,
K2– параметр настройки. K2 = H/ Tи.
Формирование ПИ – закона управления в приращениях:
U[N] = U[N-1] + K11* (X [ N ] - X [ N - 1 ]) + K22 * X [ N ]
Где K11- коэффициент приращения пропорциональной составляющей,
K22 - параметр настройки приращения интегральной составляющей.
ПИД – алгоритм управления в полных переменных
• Функциональные возможности:
• - формирование ПИД – алгоритма управления по сигналу рассогласования X[N] в полных переменных.
ПИД – алгоритм управления в полных переменных
U [ N ] = К 1* X [ N ] + K2* å X [ i ] + K3*(X [ N ] - X [ N - 1 ])
• где К1 - параметр настройки, коэффициент пропорциональности;
• K2– параметр настройки. K2 = H/ Tи.
• Tи- параметр настройки, постоянная времени интегрирования;
K3 = Tд / H - параметр настройки, Tд - постоянная времени дифференцирования.
ПИД – алгоритм управления в приращениях.
• Функциональные возможности:
• - формирование ПИД – алгоритма управления по сигналу рассогласования на текущем значении дискретного сигнала ошибки X[N] и предыдущем значении дискретного сигнала ошибки X[N - 1] в приращениях.
• Дискретное описание:
• U [ N ] = U [ N -1] + K 11*(X [ N ] - X [ N - 1 ] ) + K 22 *(X [ N ] ) + K 33*(ΔX [ N ] - ΔX [ N - 1 ] ),
• где ΔX[N] = X[N] - X[N - 1],
• ΔX[N - 1] = X[N - 1] - X[N - 2]
• где К11 - параметр настройки, коэффициент пропорциональности;
|
• K22– параметр настройки. K22 = H/ Tи.
• Tи - параметр настройки, постоянная времени интегрирования;
K33 = Tд / H - параметр настройки, Tд - постоянная времени дифференцирования.
ТЕМА 8
Разработка инструментария для автоматизации синтеза и моделирования САУ
Главная цель и исходная концепция создания инструментария
Главной целью разработки системы ИМОДС2 было создание автоматизированного инструментария, повышающего производительность и качество работ по разработке, реализации и эксплуатации систем управления сложными динамическими процессами.
СММ должна обладать свойствами продукта производственно-технического назначения, соответствующего требованиям, предъявляемым к современным системам такого рода.
Система ИМОДС2 может использоваться автономно или в составе АСНИ, САПР и других автоматизированных систем.
|
|
Особенности сооружения опор в сложных условиях: Сооружение ВЛ в районах с суровыми климатическими и тяжелыми геологическими условиями...
Биохимия спиртового брожения: Основу технологии получения пива составляет спиртовое брожение, - при котором сахар превращается...
Своеобразие русской архитектуры: Основной материал – дерево – быстрота постройки, но недолговечность и необходимость деления...
Историки об Елизавете Петровне: Елизавета попала между двумя встречными культурными течениями, воспитывалась среди новых европейских веяний и преданий...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!