Автоматическое растормаживание колес: Тормозные устройства колес предназначены для уменьшения длины пробега и улучшения маневрирования ВС при...
Эмиссия газов от очистных сооружений канализации: В последние годы внимание мирового сообщества сосредоточено на экологических проблемах...
Топ:
Характеристика АТП и сварочно-жестяницкого участка: Транспорт в настоящее время является одной из важнейших отраслей народного...
Отражение на счетах бухгалтерского учета процесса приобретения: Процесс заготовления представляет систему экономических событий, включающих приобретение организацией у поставщиков сырья...
Генеалогическое древо Султанов Османской империи: Османские правители, вначале, будучи еще бейлербеями Анатолии, женились на дочерях византийских императоров...
Интересное:
Финансовый рынок и его значение в управлении денежными потоками на современном этапе: любому предприятию для расширения производства и увеличения прибыли нужны...
Лечение прогрессирующих форм рака: Одним из наиболее важных достижений экспериментальной химиотерапии опухолей, начатой в 60-х и реализованной в 70-х годах, является...
Инженерная защита территорий, зданий и сооружений от опасных геологических процессов: Изучение оползневых явлений, оценка устойчивости склонов и проектирование противооползневых сооружений — актуальнейшие задачи, стоящие перед отечественными...
Дисциплины:
2017-06-04 | 362 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
При расчете и анализе систем автоматического регулирования бывает необходимо исследовать влияние ее параметров на устойчивость. Для решения этой задачи строят область устойчивости, т. е. определяют такие области значений параметров, при которых система оказывается устойчивой. Различают построения области устойчивости в плоскости одного параметра (второй координатой служит частота колебаний) и (что наиболее часто) в плоскости двух параметров. Построение в объеме трех параметров применяют редко из-за сложности геометрического представления границ (поверхностей) устойчивости. Примером области устойчивости служит левая полуплоскость в комплексной плоскости корней характеристического уравнения.
Для выделения областей устойчивости необходимо построение границ устойчивости первого (нулевой корень характеристического уравнения) и второго (чисто мнимые корни) типов. Однако часто бывает достаточным построение только границы устойчивости второго типа (колебательной). Для расчета колебательной границы устойчивости можно использовать различные КПитерии устойчивости.
Для уравнений любого порядка удобно использовать критерий устойчивости Михайлова. Границе устойчивости соответствует в этом случае равенство нулю характеристического комплекса передаточной функции замкнутой системы
, (37)
где A, B – параметры системы управления, оказывающие наиболее существенное влияние на устойчивость.
В этом случае уравнение (37) распадается на два уравнения:
, (38)
Оба эти уравнения представляют собой параметрические уравнения колебательной границы устойчивости в плоскости с координатами А и В при условии отрицательности действительных частей всех других корней, КПоме чисто мнимых. Каждой точке на границе устойчивости соответствует свое значение чисто мнимых корней и, следовательно, своя частота колебаний выходной величины.
|
Для рассмотренного выше примера с комплексной передаточной функцией замкнутой системы (36) выражение (37) примет вид:
. (39)
Разбивая его на два уравнения получим
Целесообразно оценить границы области устойчивости скорректированной системы в плоскости настроек параметров корректирующего устройства, например: Kp – коэффициента передачи и T2 – постоянной времени дифференцирующего звена. На рис. 29 приведен пример границы области устойчивости системы в плоскости указанных параметров.
Рис. 29. Граница области устойчивости в плоскости настроек корректирующего устройства
Устойчивой зоной является зона ниже кривой. Границей устойчивости первого рода является линия Кр = 0, поскольку при этом характеристическое уравнение замкнутой системы имеет нулевой корень. Если колебательную границу устойчивости продолжить до границы устойчивости первого рода, то образованная область будет областью устойчивости в плоскости настроек регулятора.
Список литературы по курсу
Основная литература
1. | Игнатов, В.Г. Теория управления: курс лекций / В.Г.Игнатов,Л.Н.Албастова.— М.;Ростов н/Д: МарТ, 2010.— 464с.: ил. — (Учебный курс).— Библиогр.в конце кн. — ISBN 5-241-00650-8 /в пер./: 123.50.. (11 экз.) |
2. | Теория автоматического управления: Учебник для вузов / В.Н.Брюханов,М.Г.Косов,С.П.Протопопов и др.;Под ред.Ю.М.Соломенцева.— 4-е изд.,стер. — М.: Высш.шк., 2009.— 268с.: ил. — (Технология,оборудование,автоматизация машиностроит.производств).— Библиогр.в конце кн. — ISBN 5-06-003953-6 /в пер./: 85.80. (5 экз.) |
3. | Мирошник, И.В. Теория автоматического управления. Линейные системы: учеб.пособие для вузов / И.В.Мирошник.— М.[и др.]: Питер, 2005.— 336с.: ил. — (Учебное пособие).— Библиогр.в конце кн. — ISBN 5-469-00350-7 /в пер./: 149.60. (5 экз.) |
4. | Юревич, Е.И. Теория автоматического управления: учебник для вузов / Е.И.Юревич.— 3-е изд. — СПб.: БХВ-Петербург, 2007.— 560с.: ил. — Библиогр.в конце кн. — ISBN 978-5-94157-809-2 /в пер./: 489.00. (1 экз.) |
5. | Певзнер, Л.Д. Практикум по теории автоматического управления: учеб.пособие для вузов / Л.Д.Певзнер.— М.: Высш.шк., 2006.— 590с.: ил. — Библиогр.в конце кн. — ISBN 5-06-004430-0 /в пер./: 297.50. (2 экз.) |
|
Дополнительная литература
1. | Пупков, К.А. Методы классической и современной теории автоматического управления.В 3 т.: Учебник. Т.2. Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления / К.А.Пупков,Н.Д.Егупов,А.И.Баркин и др.;Под.ред.Н.Д.Егупова.— М.: МГТУ им.Н.Э.Баумана, 2000.— 736с. (20экз) |
2. | Пупков, К.А. Методы классической и современной теории автоматического управления.В 3 т.: Учебник. Т.3. Методы современной теории автоматического управления / К.А.Пупков,Н.Д.Егупов,А.И.Баркин;Под.ред.Н.Д.Егупова.— М.: МГТУ им.Н.Э.Баумана, 2000.— 748с. (20 экз.) |
3. | Фельбаум, А. А. Методы теория автоматического управления / А. А. Фельбаум, А. Г. Бутковский.— М.: Наука, 1971.— 743 с. (5экз) |
4. | Кижаев, С.А. Аналитические методы синтеза систем автоматического управления / С.А.Кижаев.— Самара: Научно-технический центр, 2006.— 98с.: ил. — Библиогр.в конце кн. — ISBN 5-98229-109-9: 50.00 (2 экз.) |
Периодические издания
1. | Мехатроника.Автоматизация.Управление: теоретический и прикладной научно-технический журнал.— М.: Новые технологии,.— ежемесячно.— ISSN 1684-6427. |
2. | Проблемы теории и практики управления: международный журнал.— М., — ISSN 0234-4505. |
3. | Автоматика и телемеханика / РАН — М.: Наука, — Основан в 1936г. — ежемесячно.— ISSN 0005-2310. |
|
|
Археология об основании Рима: Новые раскопки проясняют и такой острый дискуссионный вопрос, как дата самого возникновения Рима...
История развития пистолетов-пулеметов: Предпосылкой для возникновения пистолетов-пулеметов послужила давняя тенденция тяготения винтовок...
Эмиссия газов от очистных сооружений канализации: В последние годы внимание мирового сообщества сосредоточено на экологических проблемах...
Кормораздатчик мобильный электрифицированный: схема и процесс работы устройства...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!