Своеобразие русской архитектуры: Основной материал – дерево – быстрота постройки, но недолговечность и необходимость деления...
Типы оградительных сооружений в морском порту: По расположению оградительных сооружений в плане различают волноломы, обе оконечности...
Топ:
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов...
Марксистская теория происхождения государства: По мнению Маркса и Энгельса, в основе развития общества, происходящих в нем изменений лежит...
Устройство и оснащение процедурного кабинета: Решающая роль в обеспечении правильного лечения пациентов отводится процедурной медсестре...
Интересное:
Искусственное повышение поверхности территории: Варианты искусственного повышения поверхности территории необходимо выбирать на основе анализа следующих характеристик защищаемой территории...
Наиболее распространенные виды рака: Раковая опухоль — это самостоятельное новообразование, которое может возникнуть и от повышенного давления...
Уполаживание и террасирование склонов: Если глубина оврага более 5 м необходимо устройство берм. Варианты использования оврагов для градостроительных целей...
Дисциплины:
2019-11-28 | 193 |
5.00
из
|
Заказать работу |
Наблюдающее устройство целесообразно применять в системах модального управления. Рассчитаем параметры наблюдателя для системы модального управления, разработанной в пункте 1.2.
Расчет проводится в следующей последовательности:
· задать элементы матрицы N в общем виде, найти выражения элементов для матрицы динамического компенсатора (2.6) и записать уравнение в скалярной форме. Учитывая матрицы объекта управления (рис.1.1) А и С, запишем в общем виде матрицу динамического компенсатора
(Примечание) Произведение матриц
, где
· в соответствии с уравнением (2.5) найти выражение для коэффициентов характеристического уравнения наблюдателя через параметры матрицы N
· задаться одной из стандартных форм характеристического уравнения и приравнять коэффициенты характеристических уравнений при одинаковых степенях оператора p уравнения (2.5) и стандартной формы. Выразить неизвестные коэффициенты матрицы N через параметр wn стандартной формы характеристического уравнения наблюдателя, или в конечном счете, через желаемое быстродействие и перерегулирование. Для примера возьмем биномиальное распределение
p2 + 2wnр +wn2 =0.
Тогда искомые коэффициенты наблюдателя будут равны
Значение параметра wn и значение w стандартной формы характеристического уравнения модального регулятора (пункт 1.2.) должны находится в соотношении wn =(1,5¸2,0)w, чтобы обеспечить более высокое быстродействие работы наблюдателя по сравнению с управляемой системой. Учитывая условие обеспечения более высокого быстродействия наблюдателя, примем: wn =1,5w рад/с; tp = 3/w = 0,3 с; к1 = 10; к2 = 0,1; Т = 0,2 с. Тогда численные значения коэффициентов наблюдателя будут: n1 = 10; n2 = -750.
Запишем в скалярном виде уравнения системы модального управления с наблюдателем:
(2.7)
По полученным в скалярной форме уравнениям (2.7) разработана структурная схема системы с числовыми данными (рис.2.2). Коэффициенты наблюдателя и модального регулятора выбраны с использованием биномиального распределения.
Рис.2.2
На рис.2.3 представлены результаты моделирования системы модального управления с наблюдателем в среде пакета прикладных программ SyAn. На графиках приведены переходные процессы при g(t) = 1 для биномиального распределения.
Рис.2.3
Из графиков рис.2.3 видно, что сходимость переменных состояния наблюдателя и переменных состояния объекта достаточно высокая (графики а и б) и быстрая. Кроме того, быстродействие системы модального управления с наблюдателем несколько выше, чем в системе без наблюдателя (график в).
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Теория автоматического управления: учебник для машиностроит. спец. вузов/под ред. Ю. М. Соломенцева.-3-е изд., стер..-М.:Высш. шк., 2000.-268 с.:ил.
2. Ерофеев,А.А. Теория автоматического управления: учебник для вузов по направлениям: «Автоматизация и упр.», «Систем. анализ и упр.»/А.А.Ерофеев. – 2-е изд. доп. и перераб.. - СПб.: Политехника, 2005. - 302 с.: ил.
3. Ротач,В.Я. Теория автоматического управления: учебник для вузов по специальности «Автоматизация технолог. процессов и пр-в (энергетика)»/ В.Я.Ротач. – 3-е изд., стер.. - М.: МЭИ, 2005. –399 с.: ил.
4. Бакаев, В.Н. Теория автоматического управления: учеб. пособие / В.Н. Бакаев. -изд. 2-е перераб. и доп. -Вологда: ВоГТУ, 2004.- 190 с.
5. Бакаев, В.Н. Методические указания к практическим занятиям по курсу «Моделирование систем» / В.Н. Бакаев. -Вологда: ВоГТУ, 2011.- 36 с.
6. Топчеев, Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования/Ю.И. Топчеев. -М.: Машиностроение, 1989.-752с.
7. Советов, Б.Я. Моделирование систем: учеб. для вузов – 3-е изд., перераб. и доп./Б.Я.Советов, С.А.Яковлев. – М.: Высш. шк., 2001. –343 с.
8. Коршунов, Ю.М. Математические основы кибернетики: учеб. пособие для вузов/Ю.М.Коршунов. - М.: Энергоатомиздат, 1987.- 496 с.
9. Востриков, А.С. Теория автоматического управления: учеб. пособие для вузов по направлению «Автоматизация и упр.»/ А.С.Востриков, Г.А.Французова. - изд. 2-е, стер.. -М.: Высш. шк., 2006.-365с.
10. Основы теории управления: учеб. пособие для вузов по специальности «Гос. и муниципал. упр.»/под ред. В.Н.Парахиной, Л.И.Ушвицкого. – Финансы и статистика, 2003. - 558 с.: ил.
11. Егоров,А.И. Основы теории управления/А.И.Егоров. - М.: Физматгиз, 2004. - 502 с.: ил.
12. Официальный сайт МИРЕА. Режим доступа: http://www.cpd.mirea.ru/
Археология об основании Рима: Новые раскопки проясняют и такой острый дискуссионный вопрос, как дата самого возникновения Рима...
Типы сооружений для обработки осадков: Септиками называются сооружения, в которых одновременно происходят осветление сточной жидкости...
История создания датчика движения: Первый прибор для обнаружения движения был изобретен немецким физиком Генрихом Герцем...
Биохимия спиртового брожения: Основу технологии получения пива составляет спиртовое брожение, - при котором сахар превращается...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!