Исполнительные электродвигатели следящих систем и систем стабилизации измерительных устройств

Микроэлектродвигатели решают в приборах и системах ЛА следующие основные задачи:

– являются исполнительными элементами следящих систем;

– являются исполнительными элементами в гироскопических стабилизаторах (двигатели стабилизации);

– выполняют роль приводов динамически настраиваемых гироскопов;

– приводят во вращение подвижные системы различных измерительных устройств;

– приводят во вращение роторные системы классических гироскопов;

– выполняют роль коррекционных двигателей в гироскопических измерительных системах.

В настоящем разделе учебника рассмотрены исполнительные двигатели следящих систем и систем стабилизации измерительных устройств летательных аппаратов.

Существует несколько серий микроэлектродвигателей постоянного и переменного тока, применяемых в следящих системах и системах стабилизации в качестве исполнительных элементов: ДПР, ДМ, МДГ, ДИД и другие.

Микродвигатели серии ДПР являются двигателями постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов. Конструкция двигателя и его основные характеристики приведены на (рис. 4.1.).

Основными элементами двигателя являются: постоянный магнит 1, якорь (ротор) 2, магнитопровод 3 (корпус двигателя), коллектор 4. Для снижения момента инерции ротора 4 и, следовательно, повышения быстродействия двигателя его якорь (ротор) изготовляют в виде полого тонкостенного немагнитного стакана. Обмотку якоря укладывают на цилиндрический каркас и заливают пластмассой. После заливки концы секций обмотки якоря соединяют с пластинами коллектора.

Принцип действия двигателя основан на законе Ампера, в соответствии с которым на проводник, по которому протекает электрический ток, находящийся в поле постоянного магнита, действует механическая сила. Создаваемый в соответствии с этим законом вращающий момент приводит якорь и, следовательно, составляющий с ним единое целое ротор во вращение.

 

 

Рис.4.1. Микродвигатель постоянного тока с полым якорем серии ДПР:

а – конструкция двигателя:

1 – постоянный магнит; 2 – ротор; 3 – магнитопровод (корпус двигателя); 4 – коллектор;

б – механические характеристики;

в – регулировочная и нагрузочная характеристики.

Недостатками конструкции двигателя постоянного тока является наличие коллектора и значительного немагнитного промежутка в магнитной цепи двигателя, который складывается из двух воздушных зазоров и толщины полого ротора. Это требует увеличения намагничивающей силы возбуждения. Однако, так как в данной конструкции двигателя на якоре отсутствуют ферромагнитные массы, а на статоре – обмотки возбуждения, а следовательно, отсутствуют потери в них, то коэффициент полезного действия таких двигателей (30÷45%) находится примерно на том же уровне, что и в других двигателях.

Достоинством двигателей постоянного тока является линейность их механической характеристики – зависимость частоты вращения ротора от момента нагрузки на валу двигателя и напряжения управления. Кроме того, положительным качеством двигателей с полым ротором является работа практически без искрения в коллекторе и малая постоянная времени (0,01 – 0,02 с). Двигатели серии ДПР имеют мощность 0,35 – 15 Вт.

В настоящее время в качестве стабилизирующих двигателей гироскопических измерительных систем нашли применение двигатели постоянного тока серии ДМ. Они имеют плоскую конструкцию, скорости вращения от 0 до 1000 об/мин, что позволяет исключить редуктор, упростить управление их работой, уменьшить массу и габариты гироскопических систем.

В бескорпусном исполнении двигатели данной серии изготовляют в виде отдельных элементов конструкции, что значительно упрощает конструкции гироскопических систем. Внешний вид двигателя серии ДМ показан на рис. 4.2., некоторые технические характеристики приведены в таблице 4.1.

Таблица 4.1. Технические характеристики двигателей постоянного тока серии ДМ.

Технические параметры	Тип двигателя
ДМ-3	ДМ-5	ДМ-10	ДМ-20	ДМ-21
Крутизна моментной характеристики, Н·см/А
Максимальный потребляемый ток, А	1,6	1,3	1,5	0,7	1,0
Момент трения, Н·см·10-2	0,23	0,07	0,22	0,15	0,11
Габаритные размеры, мм	72×25×26	50×15×16	72×26×17	60×16×18	70×38×11
Масса, г

 

Они представляют собой двухфазные асинхронные двигатели с ротором в виде полого немагнитного стакана, изготовленного из алюминия. Конструкция двигателя данной серии и его характеристики представлены на рис. 4.3.

 

 

Рис. 4.2. Внешний вид двигателя серии ДМ.

Микродвигатели переменного тока серии ДИД

В корпус 5 вставлен внешний статор 3 (магнитопровод), склеенный из пластин, изготовленных из сплава с высокой магнитной проницаемостью – пермаллоя. Внутри полого ротора 2 находится внутренний статор, также изготовленный из пластин пермаллоя. По всей окружности пластины внутреннего статора имеют пазы, в которые укладываются две обмотки 1 – обмотка возбуждения, включаемая в сеть переменного тока напряжением 36 В, частотой 400 Гц, и обмотка управления, состоящая их двух частей 2 – 5 и 4 – 6 (рис. 4.3,а), что дает возможность удобно реверсировать направление вращения ротора двигателя. Оси обмоток статора сдвинуты между собой в пространстве на 90°. Кроме того, токи этих обмоток обычно сдвинуты во времени на 90°. Сдвиг токов между обмотками возбуждения и управления достигается включением их на разные фазы трехфазной сети питания.

В зазоре между магнитопроводом и внутренним статором помещен полый тонкостенный стакан (ротор) 2, сидящий на валу 4.

Возникающее вращающееся магнитное поле наводит токи в роторе, который представляет собой короткозамкнутый виток, аналогичный ротору асинхронного двигателя, имеющему короткозамкнутый виток в виде «беличьего колеса». При взаимодействии токов ротора с вращающимся магнитным полем статора создается момент, который вызывает вращение ротора.

Частота вращения магнитного поля статора составляет

об/мин,

где f – частота питающего переменного напряжения;

p – число пар полюсов (в двигателях серии ДИД p =1).

 

 

Рис.4.3. Микродвигатель переменного тока серии ДИД:

а – принципиальная электрическая схема;

б – пример соединения обмоток управления;

в – пример конструкции двигателя

1 – обмотка статора; 2 – ротор; 3 – внешний статор; 4 – вал; 5 – корпус; 6 – шестерня;

г – механические характеристики;

д – регулировочная и нагрузочная характеристики.

В отличие от обычных асинхронных двигателей, двигатели серии ДИД работают с большим скольжением. Так в наиболее широко применяемом в приборных устройствах двигателе ДИД-0,5ТА величина скольжения доходит до 0,35, поэтому номинальная частота вращения ротора составляет порядка 16 000 об/мин, постоянная времени равна 0,08 сек.

Частота вращения ротора ДИД-0,5 при постоянном моменте примерно пропорциональна напряжению, поданному на обмотку управления, т.е. , поэтому данный двигатель с редуктором может рассматриваться как интегрирующее звено, так как угол поворота вала редуктора равен

 

(4.1.)

 

где K₁, K₂ – коэффициенты, характеризующие конструктивные

параметры;

U_y – величина напряжения на обмотке управления.

Двигатели серии ДИД могут работать в следующих режимах:

– с редуктором при сдвиге фаз между токами возбуждения и управления 60° – 90° – 120° при питании обмоток от различных фаз или через емкость;

– с редуктором при питании обмоток управления прерывистым постоянным током напряжением 27 В, частотой 400 Гц.

Максимальная мощность на валу ДИД-0,5ТА – не менее 0,4 Вт.

Двигатели-генераторы серии МДГ

Двигатели-генераторы серии МДГ представляют собой сочетание двух электрических машин, аналогичных по конструкции: двухфазного индукционного двигателя и двухфазного индукционного тахогенератора. Двигатели-генераторы серии МДГ применяются в качестве исполнительных устройств в следящих системах и системах стабилизации при необходимости оптимизации динамических характеристик привода за счет введения скоростной обратной связи. Скоростная обратная связь повышает динамическую устойчивость следящего привода, благодаря демпфированию колебательного процесса, возникающего из-за увеличения коэффициента усиления усилителя.

Конструкция двигателя-генератора серии МДГ приведена на рис. 4.4., внешний вид на рис. 4.5. Статор 1 с обмоткой двигателя установлен и завальцован в задней крышке 2. Статор 3 с обмоткой тахогенератора установлен и завальцован в передней крышке 4. Внешние магнитопроводы 5 двигателя и 6 тахогенератора заармированы в корпусе 7.

 

 

Рис.4.4. Конструкция двигателя-генератора серии МДГ

1 – статор с обмоткой двигателя; 2 – задняя крышка; 3 – статор с обмоткой генератора; 4 – передняя крышка; 5 – внешний магнитопровод двигателя; 6 – внешний магнитопровод генератора; 7 – корпус; 8 – вал; 9 – ротор двигателя; 10 – ротор генератора; 11 – экран; 12 – трибка; 13 – экран; 14 – гайка.

Рис. 4.5. Внешний вид двигателя-генератора МДГ

Вал 8 вращается в двух подшипниках, один из которых расположен в передней крышке 4, второй – в задней крышке 2. На валу 8 находятся ротор двигателя 9 и ротор тахогенератора 10. Для исключения взаимного магнитного влияния двигателя и тахогенератора имеется экран 11. На выходном конце вала установлено малое зубчатое колесо – трибка 12 с экраном 13. Трибка прикреплена к валу гайкой 14, которая после завертывания обжата и запаяна.

Схема включения МДГ приведена на рис. 4.6.

 

 

Рис. 4.6. Схема соединений двигателя-генератора.

Технические характеристики двигателей-генераторов серии МДГ приведены в таблице 4.2.

Таблица 4.2. Технические характеристики двигателей-генераторов серии МДГ.

Технические характеристики	Тип двигателя-генератора
МДГ-0,1Д	МДГ-0,25Д
Напряжение питания по цепям возбуждения двигателя и генератора, В
цепи управления двигателя, В	до 12	до 12
Напряжение трогания, В	0,8	0,8
Пусковой момент, г·см
Скорость холостого хода, об/мин
Масса, г

 

Двигатель с перекатывающимся ротором

Схема двигателя с перекатывающимся ротором приведена на рис. 4.7. Статор 3 выполнен из пластин электротехнической стали. В пазы статора уложена трехфазная или двухфазная обмотка. Ротор 2 представляет собой кольцо, изготовленное из пермаллоя. Ротор связан с выходным валом 4 с помощью четырех плоских изогнутых пружин 1. Эти упругие элементы с одного конца соединены с ротором, с другого конца – с выходным валом. Упругий подвес ротора обеспечивает малую радиальную жесткость K соединения и большую угловую жесткость. При подаче в обмотку статора переменного питающего напряжения возникает вращающееся магнитное поле статора, то есть на поверхности статора сформируются и будут перемещаться по нему магнитные полюса N - S с частотой вращения магнитного поля.

 

 

Рис.4.7. Схема двигателя с перекатывающимся ротором

1 – упругий элемент; 2 – ротор; 3 – статор; 4 – выходной вал.

Ротор притягивается к поверхности статора в одной из точек N или S, и при перемещении полюсов у поверхности статора все новые и новые точки внутренней поверхности ротора будут касаться статора, то есть ротор будет как бы обкатываться по статору. Из-за разности длин окружностей ротора и статора за один оборот магнитного поля статора ротор повернется вслед за магнитным полем статора на отрезок , то есть повернется вокруг оси вращения на угол, равный и эта величина является передаточным отношением i данного преобразователя

 

(4.2.)

 

При величине зазора δ, равной 0,2 – 0,3 мм, частота вращения выходного вала будет составлять несколько десятков оборотов в минуту. При смене фазы питающего напряжения направление вращения выходного вала реверсируется. Данный двигатель используется для приведения во вращение промежуточных колец трехколечных шарикоподшипниковых опор карданного подвеса гироскопических приборов.