Папиллярные узоры пальцев рук - маркер спортивных способностей: дерматоглифические признаки формируются на 3-5 месяце беременности, не изменяются в течение жизни...
Опора деревянной одностоечной и способы укрепление угловых опор: Опоры ВЛ - конструкции, предназначенные для поддерживания проводов на необходимой высоте над землей, водой...
Топ:
История развития методов оптимизации: теорема Куна-Таккера, метод Лагранжа, роль выпуклости в оптимизации...
Методика измерений сопротивления растеканию тока анодного заземления: Анодный заземлитель (анод) – проводник, погруженный в электролитическую среду (грунт, раствор электролита) и подключенный к положительному...
Интересное:
Берегоукрепление оползневых склонов: На прибрежных склонах основной причиной развития оползневых процессов является подмыв водами рек естественных склонов...
Подходы к решению темы фильма: Существует три основных типа исторического фильма, имеющих между собой много общего...
Принципы управления денежными потоками: одним из методов контроля за состоянием денежной наличности является...
Дисциплины:
2017-06-13 | 322 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Рассмотреть случай демпфирования с подавлением средних частот той же следящей системы (рис. 1). Для этой цели охватим часть усилителя, содержащую инерционность, гибкой отрицательной обратной связью (рис. 4, а).
Рис. 4
это эквивалентно включению последовательного интегро-дифференцирующего звена, обладающего свойством подавлять средние частоты.
Передаточная функция разомкнутой системы может быть получена из передаточной функции исходной системы делением ее на 1 + W0 (р), где W0 (р) представляет собой передаточную функцию по петле обратной местной связи:
(6)
Здесь кс — коэффициент усиления части усилителя, охваченной обратной связью, Т = RC — постоянная времени дифференцирующего конденсатора в цепи обратной связи.
В результате получим
(7)
Положим теперь, что выполняется условие Т = Т м. Это всегда легко сделать выбором параметров R и С. Тогда
(8)
характеристическое уравнение
(9)
условие устойчивости
К < 1/Ту + 1/Тм + Кс/Ту (10)
Из этого неравенства видно, что введение обратной связи позволяет повысить добротность системы К по сравнению со случаем кс = 0.
Вместо включения гибкой отрицательной обратной связи аналогичный эффект может быть достигнут введением в прямую цепь эквивалентного пассивного интегро-дифференцирующего звена (рис. 4, б). В этом случае передаточная функция разомкнутой системы приобретает вид
(11)
Если выполнить условия Т1 = Ту и Т2 = Тм, а также принять во внимание свойства интегро-дифференцирующего звена
,
то в результате получим передаточную функцию разомкнутой системы в виде
(12)
которая полностью совпадает с (8) при условии R1/R2 = K0
|
Задание. Рассчитать и составить структурную схему системы и построить временные характеристики САУ.
Настройка регуляторов тока системы подчиненного регулирования на оптимум по модулю (технический и симметричный).
Исходные данные для проектирования
Rя = 0.785 Ом;
Кэ = 1/Rя;
Тэ = 0.012 с;
Kд = 0.558 рад/(В*с)
Ктп = 23;
Тмю = 0.01;
Ттп = Тмю = 0.01;
Тм = 0.122 с;
Кдс = 0.041 В*с/рад;
Км = 2.003;
Сопоставим параметры схемы рисунка 5 с параметрами токового контура исследуемой САУ:
- передаточная функция регулятора тока;
- передаточная функция ТП;
- передаточная функция якорной цепи двигателя;
- коэффициент передачи датчика тока.
Таким образом, передаточная функция контура тока имеет вид:
(1)
Согласно требованиям модульного оптимума, для достижения необходимого астатизма регулирования и обеспечения быстродействия, регулятор тока должен иметь интегратор и компенсатор большей постоянной времени контура Tэ:
(2)
Исходя из (1) характеристический полином разомкнутого по единичной ОС контура имеет вид:
(3)
Соответствующий (1) нормированный полином Баттерворта 2-го порядка имеет вид:
Приравняв (2) и (3) получим:
Подставим формулу для в выражение для передаточной функции регулятора тока:
Таким образом, регулятор тока, согласно настройке по модульному оптимуму, представляет собой pпропорционально-интегрирующее (ПИ-регулятор) звено САУ.
Передаточные функции замкнутого и разомкнутого токового контура соответственно будут иметь вид:
Условием настройки контура тока на технический оптимум являются следующие равенства
Задание. Рассчитать и составить структурную схему системы и построить временные характеристики САУ.
Аналогичный подход применить для настройки регулятора скорости по модульному оптимуму. В данном случае регулятор должен скомпенсировать постоянную времени контура тока и передаточная функция контура скорости в разомкнутом состоянии имеет вид:
где: - передаточная функция регулятора скорости.
|
Из (6.4) выразим
Условием настройки контура тока на симметричный оптимум являются следующие равенства
Задание. Рассчитать и составить структурную схему системы и построить временные характеристики САУ.
|
|
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Двойное оплодотворение у цветковых растений: Оплодотворение - это процесс слияния мужской и женской половых клеток с образованием зиготы...
Типы оградительных сооружений в морском порту: По расположению оградительных сооружений в плане различают волноломы, обе оконечности...
История развития пистолетов-пулеметов: Предпосылкой для возникновения пистолетов-пулеметов послужила давняя тенденция тяготения винтовок...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!