История создания датчика движения: Первый прибор для обнаружения движения был изобретен немецким физиком Генрихом Герцем...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...
Топ:
Оценка эффективности инструментов коммуникационной политики: Внешние коммуникации - обмен информацией между организацией и её внешней средой...
Определение места расположения распределительного центра: Фирма реализует продукцию на рынках сбыта и имеет постоянных поставщиков в разных регионах. Увеличение объема продаж...
Характеристика АТП и сварочно-жестяницкого участка: Транспорт в настоящее время является одной из важнейших отраслей народного хозяйства...
Интересное:
Наиболее распространенные виды рака: Раковая опухоль — это самостоятельное новообразование, которое может возникнуть и от повышенного давления...
Как мы говорим и как мы слушаем: общение можно сравнить с огромным зонтиком, под которым скрыто все...
Распространение рака на другие отдаленные от желудка органы: Характерных симптомов рака желудка не существует. Выраженные симптомы появляются, когда опухоль...
Дисциплины:
2017-06-13 | 233 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Постоянные времени тиристорного преобразователя и исполнительного двигателя. Ттп и Тэ берутся из таблицы 1.
Выражению (1) соответствует передаточная функция замкнутой системы
Ф(p) =
и дифференциальное уравнение, записанное для угла поворота на выходе υ2 (t) при наличии управляющего воздействия υ1(t), представляющего собой угол поворота командной оси,
[ ]υ2(t) = Kυ1(t)
При рассмотрении этого примера условие устойчивости
K< +
Определяется значение общего коэффициента усиления K соответствуещее границе колебательной устойчивости, будут иметь место незатухающие колебания.
Пример
Значение общего коэффициента усиления K соответствует границе колебательной устойчивости. При таком значении общего коэффициента усиления, система работать не может, так как будут иметь место незатухающие колебания. Для определения допустимого значения K воспользоваться, например, интегральной квадратичной оценкой. Считать, что на вход системы поступает управляющее воздействие в виде единичной ступенчатой функции Uз = 1(t). Изображение управляющего воздействия по Лапласу будет ϴ1(p) = . Изображение регулируемой величины (в данном случае угла поворота исполнительной оси).
ϴ2(p) = ϴ1(p) =
I = 2(t) dt = = = + ∙
Выберем общий коэффициент K так, чтобы получить минимум интегральной оценки I. Для этого найдем производную и приравняем ее к нулю.
= [- + ] = 0
Отсюда получаем оптимальное значение
K =
Задание. Выбрать общий коэффициент K так, чтобы получить минимум интегральной оценки.
Исследование характеристик САУ при различных типах корректирующих устройств
Последовательное корректирующее устройство (пассивное дифференцирующее звено)
|
Схема следящей системы без корректировки изображена на рис. 2. В этом случае предельная добротность по скорости из условия устойчивости определяется неравенством
К < 1/Ту + 1/Тм
Рассмотрим случай демпфирования с поднятием верхних частот. Включим последовательно в канал усиления (рис. 3) пассивное дифференцирующее звено ПЗ с передаточной функцией
(1)
Будем считать, что затухание G0, вносимое звеном на низких частотах, компенсируется соответствующим увеличением коэффициента усиления усилителя.
Рис. 3
Тогда передаточная функция разомкнутой системы, полученная в первой части работы:
примет вид
(2)
Примем теперь, что в использованном пассивном звене выполнено условие Т1 = Тм. Тогда вместо (2) получим
(3)
Найдем характеристическое уравнение
1 + W (р) = 0.
Подстановка выражения для передаточной функции (3) приводит к уравнению
(4)
Условие устойчивости
(5)
Нетрудно видеть, что, уменьшая коэффициент G0, можно получить устойчивость при любом значении добротности следящей системы.
Задание. Рассчитать и составить структурную схему системы и построить временные характеристики САУ.
|
|
Опора деревянной одностоечной и способы укрепление угловых опор: Опоры ВЛ - конструкции, предназначенные для поддерживания проводов на необходимой высоте над землей, водой...
Поперечные профили набережных и береговой полосы: На городских территориях берегоукрепление проектируют с учетом технических и экономических требований, но особое значение придают эстетическим...
Биохимия спиртового брожения: Основу технологии получения пива составляет спиртовое брожение, - при котором сахар превращается...
Адаптации растений и животных к жизни в горах: Большое значение для жизни организмов в горах имеют степень расчленения, крутизна и экспозиционные различия склонов...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!