Археология об основании Рима: Новые раскопки проясняют и такой острый дискуссионный вопрос, как дата самого возникновения Рима...
Двойное оплодотворение у цветковых растений: Оплодотворение - это процесс слияния мужской и женской половых клеток с образованием зиготы...
Топ:
История развития методов оптимизации: теорема Куна-Таккера, метод Лагранжа, роль выпуклости в оптимизации...
Теоретическая значимость работы: Описание теоретической значимости (ценности) результатов исследования должно присутствовать во введении...
Когда производится ограждение поезда, остановившегося на перегоне: Во всех случаях немедленно должно быть ограждено место препятствия для движения поездов на смежном пути двухпутного...
Интересное:
Принципы управления денежными потоками: одним из методов контроля за состоянием денежной наличности является...
Национальное богатство страны и его составляющие: для оценки элементов национального богатства используются...
Финансовый рынок и его значение в управлении денежными потоками на современном этапе: любому предприятию для расширения производства и увеличения прибыли нужны...
Дисциплины:
2020-11-19 | 124 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Промышленные роботы (ПР) можно условно классифицировать по следующим признакам: назначению, специализации, конструкции, грузоподъемности, типу привода, типу системы управления, способу программирования, системе координат, конструкции манипулятора, мобильности (рис. 16).
По назначению промышленные роботы можно условно разделить на два основных вида: производственные и транспортные. Производственные роботы применяются для выполнения технологических операций различных видов производств – литейного, кузнечно-прессового, штамповочного, сварочного, механообрабатывающего, сборочного, окрасочного. Транспортные роботы используются для межоперационной передачи заготовок, автоматической загрузки и разгрузки различного металлообрабатывающего оборудования, укладки готовых изделий в тару и их складирования.
Роботы могут быть специализированными и универсальными. Специализированные роботы предназначены как для целевого выполнения определенных технологических операций (покраска, сварка, шлифовка), так и для вспомогательных работ по обслуживанию металлорежущих систем, автоматизированных технологических комплексов, гибких производственных систем. Универсальные роботы предназначены для выполнения основных, вспомогательных, транспортных и других работ в различных видах машиностроительного производства.
В зависимости от конструкции промышленные роботы делятся на напольные, подвесные и встроенные в оборудование.
Движения рабочих органов робота могут осуществляться от механического, электрического, гидравлического, пневматического приводов или их комбинации. Каждый из них имеет свои преимущества и недостатки. Тип привода выбирают в зависимости от назначения робота и условий его эксплуатации.
|
Рис. 16. Классификация промышленных роботов
Системы управления осуществляют формирование логической последовательности выполнения операций их рабочими органами по заданным параметрам, запоминание пространственных координат при выполнении каждой отдельной операции и их корректировку при отступлении от заданных параметров. Для роботов первого поколения получили распространение позиционные и контурные системы программного управления, для роботов второго поколения – системы управления от ЭВМ.
По способу программирования перемещений различают три варианта программного управления роботом:
– с программированием путем обучения, при котором оператор предварительно с помощью специального пульта управления выполняет необходимые действия манипулятора, вручную задает их параметры, а затем вводит в запоминающее устройство;
– с расчетным программированием, при котором управляющая программа подготавливается по заранее известной исходной информации и запоминается в памяти устройства программного управления;
– самообучающиеся.
Система координат определяет кинематику основных движений механической системы робота и форму рабочей зоны. При выборе кинематических схем используются следующие виды систем координат: прямоугольная, полярная, цилиндрическая, сферическая, ангулярная (угловая).
В зависимости от конструкции манипулятора роботы бывают с шарнирно-рычажными, телескопическим и комбинированным манипуляторами.
В зависимости от мобильности роботы делятся: на стационарные (напольные, подвесные), передвижные напольные (по рельсам, на катках) и подвесные (на балках, на монорельсах). Наиболее часто применяются стационарные роботы, которые обслуживают площадь с радиусом действия 1000-2600 мм. Для расширения зоны действия применяются передвижные напольные роботы. Такие роботы одновременно обслуживают группу металлорежущих станков. С целью экономии производственных площадей и для ряда типов металлорежущего оборудования выгодно и более удобно применять подвесные роботы.
|
Важные технические характеристики роботов: число степеней подвижности, количество механических рук и погрешность позиционирования. Числом степеней подвижности называется число степеней свободы звеньев кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Следует считать, что достаточно универсальными являются такие роботы, которые имеют пять-семь степеней подвижности, включая устройства передвижения. Роботы с большим количеством степеней подвижности являются высокоманевренными и применяются, в основном, для сборочных работ, роботы с меньшим количеством степеней подвижности выполняют работы специального назначения. Механическая рука представляет собой многозвенный разомкнутый механизм, заканчивающийся рабочим органом в виде захвата. Большинство роботов имеют одну механическую руку, но есть роботы, снабженные двумя, тремя и более механическими руками. На точность позиционирования, в основном, влияют грузоподъемность, конструкция и кинематика рабочих органов, тип приводов и системы управления.
|
|
Индивидуальные очистные сооружения: К классу индивидуальных очистных сооружений относят сооружения, пропускная способность которых...
Археология об основании Рима: Новые раскопки проясняют и такой острый дискуссионный вопрос, как дата самого возникновения Рима...
Индивидуальные и групповые автопоилки: для животных. Схемы и конструкции...
Архитектура электронного правительства: Единая архитектура – это методологический подход при создании системы управления государства, который строится...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!