Типы оградительных сооружений в морском порту: По расположению оградительных сооружений в плане различают волноломы, обе оконечности...
История создания датчика движения: Первый прибор для обнаружения движения был изобретен немецким физиком Генрихом Герцем...
Топ:
Процедура выполнения команд. Рабочий цикл процессора: Функционирование процессора в основном состоит из повторяющихся рабочих циклов, каждый из которых соответствует...
Теоретическая значимость работы: Описание теоретической значимости (ценности) результатов исследования должно присутствовать во введении...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов...
Интересное:
Средства для ингаляционного наркоза: Наркоз наступает в результате вдыхания (ингаляции) средств, которое осуществляют или с помощью маски...
Берегоукрепление оползневых склонов: На прибрежных склонах основной причиной развития оползневых процессов является подмыв водами рек естественных склонов...
Влияние предпринимательской среды на эффективное функционирование предприятия: Предпринимательская среда – это совокупность внешних и внутренних факторов, оказывающих влияние на функционирование фирмы...
Дисциплины:
2017-11-28 | 217 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Согласно заданным в таблице1 экспериментальным точкам строится экспериментальная характеристика переходного процесса. Исследуемый объект – двухканальный (канал: u-y и канал: f-y) по каналу регулирования (u-y) является объектом с самовыравниванием. Объекты с самовыравниванием аппроксимируют передаточными функциями с введением звена запаздывания.
Рис. 2. Переходная характеристика по управляющему каналу
, (1.1)
При Т1=Т2 и Т1≠Т2
где:
Коб – коэффициент передачи;
t - время запаздывания;
То – постоянная времени.
Для определения параметров объекта по управляющему каналу проведём касательную к экспериментальной переходной характеристике в точке перегиба, которая имеет координатами (tп; h(tп)). Далее определяем параметры передаточной функции по управляющему каналу:
Коб = hуст = 0,55; tо = 1,85 с; То = 10,55 с; h(tп) = 0,14; tп = 4,6 с
Аппроксимацию переходной характеристики объекта по управляющему каналу будем осуществлять с помощью 4,5,6 моделей. Наилучшей аппроксимирующей моделью будет считать ту, у которой ошибка аппроксимации будет наименьшей.
1. Если на графике переходной характеристики (рис. 2) просматривается характерный для s - образных кривых прямолинейный участок, то хорошую аппроксимацию дает модель 4, т.е. передаточная функция с одинаковыми постоянными времени, которая имеет вид[1]:
(1.2)
Параметры модели определяем по методу Лукаса:
где, ;
Таким образом, получили четвертую математическую модель ОУ:
2. Если истинная кривая (рис. 2) медленно приближается к установившемуся значению и координата ha ≤:0,8 kоб, то предпочтительней передаточная функция (1.3), модель 5,[1]:
(1.3)
Существуют разные подходы к определению параметров. Часто принимают условие Ta1/Ta2 = 0,5, тогда подход следующий, берется координата 0,63 kоб и определяется время t1. Затем из t1 вычитаем время чистого запаздывания .
|
t1=8,5 с = 0,8 с
t2= t1 - = 8,5 – 0,8 = 7,7 c Ta2 = 0,64*t2= 0,64*7,7 = 4,928 c
Ta1 =0,5 * Ta2 =0,5*4,928 = 2,464 c = =0,8 c
Подставляя полученные параметры в (1.3) получим:
Модель 5 считается наилучшей если h(0,5*t2) ≥ 0,3*kоб (*)
где, h(0,5*t2) = 0,11 0,3*kоб = 0,165
следовательно h(0,5*t2) ≤ 0,3*kоб - условие не выполняется.
3. Если (*) не выполняется, то предпочтительней модель 6, передаточная функция которой представлена выражением (1.4),[3]]:
(1.4)
Параметры определяются по методу Роточа с использованием номограмм[3]. Задача математического описания в этом случае заключается в поиске таких Т’а1, Т’а2 и , при которых кривая (1.4) максимально приближается к истинной экспериментальной кривой. Записывая аналитические выражения критерия приближения, получаем уравнения для выбора этих параметров. Для упрощения расчётов, в литературе предложена номограмма:
Рис. 3. Номограмма для определения параметров передаточных функций
По номограмме (рис.3.) можно найти Т ’ а1, Т ’ а2 по известным и . По известному значению находим значение , после чего определяем , и, следовательно:
Подставляем рассчитанные значения в формулу (1.4):
Далее с помощью ППП «MATLAB» на ЭВМ строим переходные процессы полученных функций, рис 4.
Вычислим погрешности аппроксимации полученных передаточных функций по интегральному критерию по формуле:
где:
- аппроксимирующая переходная характеристика;
- заданная переходная характеристика.
Выбираем передаточную функцию, имеющую наименьшую погрешность аппроксимации:
(1.5)
Рис. 4 Переходные характеристики моделей объекта управления по управляющему каналу и заданная экспериментально переходная характеристика по управляющему каналу.
1 -
2 -
3 -
4 - заданная экспериментально переходная характеристика по управляющему каналу
|
|
|
Общие условия выбора системы дренажа: Система дренажа выбирается в зависимости от характера защищаемого...
Наброски и зарисовки растений, плодов, цветов: Освоить конструктивное построение структуры дерева через зарисовки отдельных деревьев, группы деревьев...
Биохимия спиртового брожения: Основу технологии получения пива составляет спиртовое брожение, - при котором сахар превращается...
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!