Типы оградительных сооружений в морском порту: По расположению оградительных сооружений в плане различают волноломы, обе оконечности...
Опора деревянной одностоечной и способы укрепление угловых опор: Опоры ВЛ - конструкции, предназначенные для поддерживания проводов на необходимой высоте над землей, водой...
Топ:
Устройство и оснащение процедурного кабинета: Решающая роль в обеспечении правильного лечения пациентов отводится процедурной медсестре...
Техника безопасности при работе на пароконвектомате: К обслуживанию пароконвектомата допускаются лица, прошедшие технический минимум по эксплуатации оборудования...
Интересное:
Что нужно делать при лейкемии: Прежде всего, необходимо выяснить, не страдаете ли вы каким-либо душевным недугом...
Распространение рака на другие отдаленные от желудка органы: Характерных симптомов рака желудка не существует. Выраженные симптомы появляются, когда опухоль...
Средства для ингаляционного наркоза: Наркоз наступает в результате вдыхания (ингаляции) средств, которое осуществляют или с помощью маски...
Дисциплины:
2017-09-10 | 382 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ, КОРРЕКЦИЯ
ИХ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ
6.1. Назначение и виды коррекции динамических свойств
систем автоматического управления
Задача синтеза систем автоматического управления (коррекция их динамических свойств) состоит в выборе структуры и параметров систем регулирования объектами, которые в соответствии с заданными техническими условиями обеспечивают наиболее рациональные характеристики по запасам устойчивости и показателям качества.
Коррекция осуществляется с помощью введения в систему специальных корректирующих звеньев с особо подобранной передаточной функцией.
Таким образом, задача синтеза включает в себя определение структуры и параметров корректирующих звеньев при известных параметрах остальных звеньев, входящих в систему, с учетом заданных технических условий.
Корректирующие звенья по способу включения можно разделить (рис.6.1):
1) на последовательные (рис.6.1, а);
2) параллельные (рис.6.1, б);
3) стоящие в обратной связи (местные или главная обратные связи) (рис.6.1, в).
Рис.6.1. Способы включения корректирующих звеньев в систему:
Wо(s) – передаточная функция основных звеньев системы;
Wк(s) – передаточная функция корректирующего звена
Действие корректирующих звеньев сводится к следующему:
1) введение в контур САУ пропорциональных воздействий либо
воздействий по производным и/или интегралам (дифференцирующие и/или интегрирующие звенья);
2) введение корректирующих воздействий параллельно отдельным звеньям;
3) введение корректирующих обратных связей вокруг отдельных частей системы либо в главную обратную связь системы;
4) введение корректирующих воздействий в функции внешних воздействий и их производных (управление по возмущению).
|
В непрерывных системах автоматического управления используется множество типов корректирующих устройств и в общем случае их структура может быть любой. Однако в теории автоматического управления выделяют типовые корректирующие звенья, которые называются регуляторами.
По принципу действия регуляторы классифицируют следующим образом:
Пропорциональные (П), имеющие передаточную функцию:
(6.1)
где kп – коэффициент усиления пропорционального регулятора.
Пропорционально-дифференцирующие (ПД):
(6.2)
где kп – коэффициент усиления пропорциональной составляющей регулятора; kд – коэффициент усиления дифференцирующей составляющей регулятора.
Пропорционально-интегрирующие (ПИ):
(6.3)
где kп – коэффициент усиления пропорциональной составляющей регулятора; kи – коэффициент усиления интегрирующей составляющей регулятора.
Пропорционально-интегродифференцирующие (ПИД):
(6.4)
где kп – коэффициент усиления пропорциональной составляющей регулятора; kи – коэффициент усиления интегрирующей составляющей регулятора; kд – коэффициент усиления дифференцирующей составляющей регулятора.
Приведенные выше типовые регуляторы являются идеальными, то есть не учитывающими инерционность составляющих регулятора.
С учетом инерционности регуляторов (реальные регуляторы):
Пропорциональные (П):
(6.5)
где Tп – постоянная времени пропорционального регулятора.
Пропорционально-дифференцирующие (ПД):
(6.6)
где Tпд – постоянная времени пропорционально-дифференцирующего регулятора.
Пропорционально-интегрирующие (ПИ):
(6.7)
где Tпи – постоянная времени пропорционально-интегрирующего регулятора.
Пропорционально-интегродифференцирующие (ПИД):
(6.8)
где Tпид – постоянная времени пропорционально-интегро-дифференцирующего регулятора.
|
Применение идеальных регуляторов в реальных САУ возможно, если постоянная времени применяемого регулятора достаточно мала и можно принять, что она равна нулю, в этом случае все реальные регуляторы превращаются в идеальные.
Корректирующие обратные связи делятся:
− По знаку обратной связи:
а) на отрицательные;
б) положительные.
|
|
Наброски и зарисовки растений, плодов, цветов: Освоить конструктивное построение структуры дерева через зарисовки отдельных деревьев, группы деревьев...
Археология об основании Рима: Новые раскопки проясняют и такой острый дискуссионный вопрос, как дата самого возникновения Рима...
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Общие условия выбора системы дренажа: Система дренажа выбирается в зависимости от характера защищаемого...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!