Эмиссия газов от очистных сооружений канализации: В последние годы внимание мирового сообщества сосредоточено на экологических проблемах...
Историки об Елизавете Петровне: Елизавета попала между двумя встречными культурными течениями, воспитывалась среди новых европейских веяний и преданий...
Топ:
Особенности труда и отдыха в условиях низких температур: К работам при низких температурах на открытом воздухе и в не отапливаемых помещениях допускаются лица не моложе 18 лет, прошедшие...
Методика измерений сопротивления растеканию тока анодного заземления: Анодный заземлитель (анод) – проводник, погруженный в электролитическую среду (грунт, раствор электролита) и подключенный к положительному...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов...
Интересное:
Как мы говорим и как мы слушаем: общение можно сравнить с огромным зонтиком, под которым скрыто все...
Средства для ингаляционного наркоза: Наркоз наступает в результате вдыхания (ингаляции) средств, которое осуществляют или с помощью маски...
Инженерная защита территорий, зданий и сооружений от опасных геологических процессов: Изучение оползневых явлений, оценка устойчивости склонов и проектирование противооползневых сооружений — актуальнейшие задачи, стоящие перед отечественными...
Дисциплины:
2017-06-13 | 237 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Постоянные времени тиристорного преобразователя и исполнительного двигателя. Ттп и Тэ берутся из таблицы 1.
Выражению (1) соответствует передаточная функция замкнутой системы
Ф(p) =
и дифференциальное уравнение, записанное для угла поворота на выходе υ2 (t) при наличии управляющего воздействия υ1(t), представляющего собой угол поворота командной оси,
[ ]υ2(t) = Kυ1(t)
При рассмотрении этого примера условие устойчивости
K< +
Определяется значение общего коэффициента усиления K соответствуещее границе колебательной устойчивости, будут иметь место незатухающие колебания.
Пример
Значение общего коэффициента усиления K соответствует границе колебательной устойчивости. При таком значении общего коэффициента усиления, система работать не может, так как будут иметь место незатухающие колебания. Для определения допустимого значения K воспользоваться, например, интегральной квадратичной оценкой. Считать, что на вход системы поступает управляющее воздействие в виде единичной ступенчатой функции Uз = 1(t). Изображение управляющего воздействия по Лапласу будет ϴ1(p) = . Изображение регулируемой величины (в данном случае угла поворота исполнительной оси).
ϴ2(p) = ϴ1(p) =
I = 2(t) dt = = = + ∙
Выберем общий коэффициент K так, чтобы получить минимум интегральной оценки I. Для этого найдем производную и приравняем ее к нулю.
= [- + ] = 0
Отсюда получаем оптимальное значение
K =
Задание. Выбрать общий коэффициент K так, чтобы получить минимум интегральной оценки.
Исследование характеристик САУ при различных типах корректирующих устройств
Последовательное корректирующее устройство (пассивное дифференцирующее звено)
|
Схема следящей системы без корректировки изображена на рис. 2. В этом случае предельная добротность по скорости из условия устойчивости определяется неравенством
К < 1/Ту + 1/Тм
Рассмотрим случай демпфирования с поднятием верхних частот. Включим последовательно в канал усиления (рис. 3) пассивное дифференцирующее звено ПЗ с передаточной функцией
(1)
Будем считать, что затухание G0, вносимое звеном на низких частотах, компенсируется соответствующим увеличением коэффициента усиления усилителя.
Рис. 3
Тогда передаточная функция разомкнутой системы, полученная в первой части работы:
примет вид
(2)
Примем теперь, что в использованном пассивном звене выполнено условие Т1 = Тм. Тогда вместо (2) получим
(3)
Найдем характеристическое уравнение
1 + W (р) = 0.
Подстановка выражения для передаточной функции (3) приводит к уравнению
(4)
Условие устойчивости
(5)
Нетрудно видеть, что, уменьшая коэффициент G0, можно получить устойчивость при любом значении добротности следящей системы.
Задание. Рассчитать и составить структурную схему системы и построить временные характеристики САУ.
|
|
Кормораздатчик мобильный электрифицированный: схема и процесс работы устройства...
Индивидуальные очистные сооружения: К классу индивидуальных очистных сооружений относят сооружения, пропускная способность которых...
Типы сооружений для обработки осадков: Септиками называются сооружения, в которых одновременно происходят осветление сточной жидкости...
Индивидуальные и групповые автопоилки: для животных. Схемы и конструкции...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!