Семя – орган полового размножения и расселения растений: наружи у семян имеется плотный покров – кожура...
Общие условия выбора системы дренажа: Система дренажа выбирается в зависимости от характера защищаемого...
Топ:
Когда производится ограждение поезда, остановившегося на перегоне: Во всех случаях немедленно должно быть ограждено место препятствия для движения поездов на смежном пути двухпутного...
Определение места расположения распределительного центра: Фирма реализует продукцию на рынках сбыта и имеет постоянных поставщиков в разных регионах. Увеличение объема продаж...
Интересное:
Влияние предпринимательской среды на эффективное функционирование предприятия: Предпринимательская среда – это совокупность внешних и внутренних факторов, оказывающих влияние на функционирование фирмы...
Что нужно делать при лейкемии: Прежде всего, необходимо выяснить, не страдаете ли вы каким-либо душевным недугом...
Инженерная защита территорий, зданий и сооружений от опасных геологических процессов: Изучение оползневых явлений, оценка устойчивости склонов и проектирование противооползневых сооружений — актуальнейшие задачи, стоящие перед отечественными...
Дисциплины:
2017-06-04 | 792 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Исходя из вышеизложенного, для определения устойчивости по критерию Найквиста необходимо построить амплитудно – фазо - частотную характеристику разомкнутой системы автоматического регулирования уровня.
В общем виде передаточную функцию разомкнутой САР с регулятором можно найти по формуле:
. (8)
Пример: передаточная функция разомкнутой системы с ПИ- регулятором примет вид:
(9)
Синтез разомкнутой САР с ПИД – регулятором
Передаточная функция разомкнутой системы с ПИД – регулятором записывается по алгоритму, описанному выше.
Пример: Для получения передаточной функции разомкнутой САР с ПИД- регулятором воспользуемся формулой 8:
(10)
Оценка устойчивости САР
Запас устойчивости по амплитуде и по фазе системы с ПИ- регулятором
По критерию Найквиста проанализируем, является ли устойчивой САР. Для этого в Маткаде построим АФЧХ разомкнутой системы. Полученные графики позволят также определить запасы устойчивости системы по фазе и по амплитуде.
Пример: Построение АФЧХ разомкнутой системы с ПИ- регулятором в Маткаде показано на рисунке9.
Рисунок 9 - АФЧХ разомкнутой системы с ПИ – регулятором
По АФЧХ разомкнутой системы с ПИ – регулятором можно сделать вывод, что замкнутая система с ПИ- регулятором является устойчивой по критерию Найквиста. Проведя дополнительные построения, определим: запас устойчивости по амплитуде составляет А=1/U=4, по фазе запас устойчивости Q=500.
7.3.2 Запас устойчивости по амплитуде и фазе системы с ПИД –
Регулятором
Пример построения АФЧХ разомкнутой системы с ПИД – регулятором показан на рисунке 10.
Рисунок 10 – АФЧХ разомкнутой системы с ПИД –регулятором.
|
Из рисунка 10 видно, что, по критерию Найквиста замкнутая система с ПИД- регулятором является устойчивой. Проведя дополнительные построения, определим: запас устойчивости по амплитуде составляет А=1/U=0,33, по фазе запас устойчивости Q=400.
Определение показателей качества управления
Замкнутой САР
Различают 4 группы критериев качества регулирования:
¾ Критерии точности - используют величину ошибки в различных типовых режимах.
¾ Критерии величины запаса устойчивости - оценивают удаленность САР от границы устойчивости.
¾ Критерии быстродействия - оценивают быстроту реагирования САР на появление задающего и возмущающего воздействий.
¾ Интегральные критерии - оценивают обобщенные свойства САР: точность, запас устойчивости, быстродействие.
Существует два основных подхода к оценке качества:
1. Первый использует информацию о временных параметрах системы: h (t), w (t); расположение полюсов и нулей ПФ замкнутой системы F(p).
2. Второй использует информацию о некоторых частотных свойствах системы: полоса пропускания; относительная высота резонансного пика; и т.д.
Рисунок 11 – Переходная функция | Рисунок 12 – Весовая функция |
Рассмотрим прямые оценки качества переходных процессов, показанные на рисунках 11 и 12:
1. Установившееся значение выхода, определяющее статическую точность системы:
(11)
2. – время переходного процесса, определяющее быстродействие системы. Оно определяется из соотношения
(12)
где - заданная малая величина, характеризующая точность системы.
предварительно задается в процентах от установившегося значения , где нет определенных требований – принимают .
3. – перерегулирование – максимальное отклонение от установившегося значения, выраженное в относительных единицах или процентах
или (13)
Обычно требования по перерегулированию составляют , иногда к качеству процессов может быть предъявлено требование , на пример в системах позиционирования манипуляторов промышленных роботов.
|
4. – частота колебаний
(14)
где – период колебаний для колебательных процессов.
5. – это число полных колебаний, которое имеет или за время регулирования . Этот параметр определяется как число выбросов, для которых
(15)
Обычные требования по числу колебаний , в некоторых системах накладывают ограничение на колебательность , на пример, в системах с существенным люфтом в механических передачах.
6. – время достижения первого максимума.
7. – время нарастания переходного процесса, время от начала переходного процесса до момента первого пересечения графиком линии установившегося значения.
8. – декремент затухания, равный отношению модулей двух смежных перерегулирований
9. . (16)
|
|
Состав сооружений: решетки и песколовки: Решетки – это первое устройство в схеме очистных сооружений. Они представляют...
Адаптации растений и животных к жизни в горах: Большое значение для жизни организмов в горах имеют степень расчленения, крутизна и экспозиционные различия склонов...
Биохимия спиртового брожения: Основу технологии получения пива составляет спиртовое брожение, - при котором сахар превращается...
Опора деревянной одностоечной и способы укрепление угловых опор: Опоры ВЛ - конструкции, предназначенные для поддерживания проводов на необходимой высоте над землей, водой...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!