Механическое удерживание земляных масс: Механическое удерживание земляных масс на склоне обеспечивают контрфорсными сооружениями различных конструкций...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...
Топ:
Методика измерений сопротивления растеканию тока анодного заземления: Анодный заземлитель (анод) – проводник, погруженный в электролитическую среду (грунт, раствор электролита) и подключенный к положительному...
Генеалогическое древо Султанов Османской империи: Османские правители, вначале, будучи еще бейлербеями Анатолии, женились на дочерях византийских императоров...
Характеристика АТП и сварочно-жестяницкого участка: Транспорт в настоящее время является одной из важнейших отраслей народного...
Интересное:
Берегоукрепление оползневых склонов: На прибрежных склонах основной причиной развития оползневых процессов является подмыв водами рек естественных склонов...
Влияние предпринимательской среды на эффективное функционирование предприятия: Предпринимательская среда – это совокупность внешних и внутренних факторов, оказывающих влияние на функционирование фирмы...
Финансовый рынок и его значение в управлении денежными потоками на современном этапе: любому предприятию для расширения производства и увеличения прибыли нужны...
Дисциплины:
2023-02-07 | 29 |
5.00
из
|
Заказать работу |
Установите для параметра SERIALx_PROTOCOL значение FETtec_OneWire(38), а для параметра SERIALx_OPTIONS значение FullDuplex(0), где x — номер используемого вами последовательного порта. Убедитесь, что на используемом вами последовательном порту активирован DMA.
Например, для подключения к порту SERIAL4 (рекомендуется):
· SERIAL4_PROTOCOL = 38 (FETtec_OneWire)
· SERIAL4_OPTIONS = 0 (по умолчанию, полный дуплекс)
Тип выхода
Этот цифровой протокол может использовать весь диапазон от 1000 до 2000. Также установите эти параметры:
· МОТ_ШИМ_МАКС = 2000
· МОТ_ШИМ_МИН = 1000
Функции для вывода
Измените параметры SERVOx_FUNCTION в соответствии с количеством двигателей и их порядком. например для квадрокоптера:
· СЕРВО1_ФУНКЦИЯ = 33
· СЕРВО2_ФУНКЦИЯ = 34
· СЕРВО3_ФУНКЦИЯ = 35
· СЕРВО4_ФУНКЦИЯ = 36
Маска ФТВ
Параметр SERVO_FTW_MASK выбирает, какие сервовыходы, если таковые имеются, будут направляться на регуляторы FETtec. После изменения этого параметра необходимо перезагрузиться. Только от SERVO1_FUNCTION до SERVO12_FUNCTION можно маршрутизировать с помощью SERVO_FTW_MASK . Вам не нужно менять идентификаторы FETtec внутри ESC, если вы меняете назначения сервовыходов внутри ArduPilot с помощью параметра SERVO_FTW_MASK .
После этого вы должны установить выходные каналы сервопривода, которые вы хотите использовать, в параметре SERVO_FTW_MASK и снова перезапустить автопилот. Например, квадрокоптеру, использующему первые четыре двигателя, потребуются первые четыре бита набора битовой маски:
СЕРВО_FTW_MASK = 15
Каждый бит маски описывает, подключен ли двигатель и должен ли использоваться с oneWire. Значение настроено как десятичное и представляет собой сумму десятичного эквивалента каждого установленного бита. Бит 1 соответствует 2^1 = 1, бит 2 соответствует 2^2 = 2,… . Например, если вы подключили мотор 1,2,3,4, маска будет 1+2+4+8 = 15.
Просто просуммируйте десятичные значения для подключенных двигателей или прочитайте их из списка ниже.
Количество двигателей | Маска |
1 | 1 |
2 | 3 |
3 | 7 |
4 | 15 |
5 | 31 |
6 | 63 |
7 | 127 |
8 | 255 |
9 | 511 |
10 | 1023 |
11 | 2047 |
12 | 4095 |
Маска обратного направления двигателя
Параметр SERVO_FTW_RVMASK выбирает, какие выходы, если таковые имеются, обратят свое вращение. Этот параметр немедленно влияет на выходы при изменении, и двигатели не активируются. Этот параметр виден только в том случае, если в параметре SERVO_FTW_MASK установлен хотя бы один бит.
Чтобы оставить двигатели с их направлением вращения по умолчанию, выполните:
СЕРВО_FTW_RVMASK = 0
Каждый бит маски описывает, следует ли изменить направление вращения двигателя. Значение настроено как десятичное и представляет собой сумму десятичного эквивалента каждого установленного бита. Бит 0 (первый ESC) соответствует 2^0 = 1, бит 1 (второй ESC) соответствует 2^1 = 2, … .
Количество электрических полюсов двигателя
Параметр SERVO_FTW_POLES выбирает количество электрических полюсов двигателя. Он используется для расчета оборотов двигателя. Этот параметр сразу же влияет на расчет оборотов при изменении. Этот параметр виден только в том случае, если в параметре SERVO_FTW_MASK установлен хотя бы один бит.
Дополнительные особенности
Дополнительные функции можно настроить с помощью инструкций на соответствующих вики-страницах:
· динамически изменять центральную частоту узкополосных режекторных фильтров, используемых для уменьшения шума вибрации рамы в гироскопах
· измерять напряжение батареи, ток и потребляемую мощность
Моделирование SITL
ESC можно смоделировать в SITL, добавив --uartF=sim:fetteconewireescв командную строку SITL и установив следующие дополнительные параметры:
· SERIAL5_ПРОТОКОЛ = 38
· SIM_FTOWESC_ENA= 1
Это предполагает, что вы используете SERIAL5 для моделирования. Если вы хотите использовать другой, вам нужно настроить как аргумент командной строки SITL, так и параметр SERIAL*_PROTOCOL .
Поиск проблемы
· ESC продолжают инициализироваться
Если система управления полетом не получает телеметрические сигналы от каждого ESC и не находится под охраной, она повторно инициализирует ESC до тех пор, пока каждый ESC не будет настроен правильно. Маска FTW используется для определения числа двигателей, которое необходимо найти. Дважды проверьте, правильно ли рассчитана SERVO_FTW_MASK , чтобы соответствовать фактическому количеству двигателей.
· ESC не инициализируются.
Проверьте правильность параметров. Также убедитесь, что контакт телеметрии подключен, так как без него он работать не будет.
· ESC не найдены в конфигураторе FETtec.
Для использования с конфигуратором FETtec требуется полудуплексное последовательное соединение со скоростью 2 Мбод/с, которое в настоящее время не поддерживается ArduPilot. Вам необходимо использовать внешнее последовательное устройство, такое как FETtec FC или последовательный USB-адаптер. Пожалуйста, отключите ArduPilot FC от ESC, чтобы найти его в конфигураторе FETtec.
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Историки об Елизавете Петровне: Елизавета попала между двумя встречными культурными течениями, воспитывалась среди новых европейских веяний и преданий...
Кормораздатчик мобильный электрифицированный: схема и процесс работы устройства...
Общие условия выбора системы дренажа: Система дренажа выбирается в зависимости от характера защищаемого...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!