Общие условия выбора системы дренажа: Система дренажа выбирается в зависимости от характера защищаемого...
Типы сооружений для обработки осадков: Септиками называются сооружения, в которых одновременно происходят осветление сточной жидкости...
Топ:
Особенности труда и отдыха в условиях низких температур: К работам при низких температурах на открытом воздухе и в не отапливаемых помещениях допускаются лица не моложе 18 лет, прошедшие...
Эволюция кровеносной системы позвоночных животных: Биологическая эволюция – необратимый процесс исторического развития живой природы...
Отражение на счетах бухгалтерского учета процесса приобретения: Процесс заготовления представляет систему экономических событий, включающих приобретение организацией у поставщиков сырья...
Интересное:
Что нужно делать при лейкемии: Прежде всего, необходимо выяснить, не страдаете ли вы каким-либо душевным недугом...
Отражение на счетах бухгалтерского учета процесса приобретения: Процесс заготовления представляет систему экономических событий, включающих приобретение организацией у поставщиков сырья...
Лечение прогрессирующих форм рака: Одним из наиболее важных достижений экспериментальной химиотерапии опухолей, начатой в 60-х и реализованной в 70-х годах, является...
Дисциплины:
2023-02-03 | 24 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Оценка качества САР по каналу управляющего воздействия
По переходным характеристикам, полученным в пунктах 1.3-1.5 определим следующие показатели качества:
ymax1 – амплитуда первого максимума;
ymax2 – амплитуда второго максимума;
yуст – установившееся значение;
σ – перерегулирование;
ε – статическое отклонение.
tp – время регулирования;
tn – время нарастания;
tmax – время достижения первого максимума;
ж – декремент затухания;
T – период колебаний;
ω – частота колебаний;
n – колебательность;
Таблица 1 – Показатели качества САР по каналу управляющего воздействия
Регуляторы | ymax1 | ymax2 | yуст | σ | ε | tp | tn | tmax | ж | T | ω | n |
П | 1.14 | 0.895 | 0.854 | 33.6 | 0.146 | 41.7 | 5.23 | 12.3 | 6.98 | 24.7 | 0.25 | 1.5 |
ПИ | 1.31 | 1.04 | 1 | 31 | 0 | 62.3 | 8.11 | 19.4 | 7.75 | 35.9 | 0.175 | 1.5 |
ПИД | 1.33 | 1.05 | 1 | 32.6 | 0 | 50.3 | 6.33 | 14.3 | 6.6 | 29.7 | 0.21 | 1.5 |
Декремент затухания и частоту колебаний определяем по формулам
ж | |
Проанализировав полученные данные, можно сделать вывод, что каждая САР обладает своим рядом преимуществ и недостатков. САР с П-регулятором имеет наименьшее отклонение по амплитуде, но обладает статической ошибкой. У САР с ПИ-регулятором нет статической ошибки, но она имеет наибольшее время регулирования. САР с ПИД-регулятором наиболее быстродействующая, но она также обладает и наибольшим перерегулированием.
Оценка качества САР по каналу возмущающего воздействия
Для оценки качества САР по каналу возмущающего воздействия преобразуем структурную схему САР (рисунок 8).
Рисунок 8 – Структурная схема преобразованной САР
Определим передаточную функцию САР по возмущающему каналу:
|
Script 10:
>> Fiz1=feedback(Wop,Wap1)
Transfer function:
0.9 s^2 + 7 s + 2.2
-------------------------------------
336 s^3 + 148.4 s^2 + 39.64 s + 6.859
>> Fiz2=feedback(Wop,Wap2)
Transfer function:
0.9 s^3 + 7 s^2 + 2.2 s
--------------------------------------------------
336 s^4 + 147.1 s^3 + 29.56 s^2 + 4.348 s + 0.2156
>> Fiz3=feedback(Wop,Wap3)
Transfer function:
0.9 s^3 + 7 s^2 + 2.2 s
-----------------------------------------------
337.8 s^4 + 162.1 s^3 + 40 s^2 + 6.77 s + 0.396
Рисунок 8 – Переходные характеристики САР по каналу возмущающего воздействия
Таблица 2 – Показатели качества САР по каналу возмущающего воздействия
Регуляторы | ymax1 | ymax2 | yуст | σ | ε | tp | tn | tmax | ж | T | ω | n |
П | 0.429 | 0.336 | 0.321 | 33.6 | 0.321 | 41.7 | 5.23 | 12.3 | 0.86 | 24.6 | 0.26 | 1.5 |
ПИ | 0.598 | 0.061 | 0 | ¥ | 0 | 73.5 | 0 | 14.3 | 0.898 | 37.7 | 0.167 | 2 |
ПИД | 0.39 | 0.04 | 0 | ¥ | 0 | 49 | 0 | 14 | 0.897 | 30 | 0.21 | 1.5 |
Проанализировав полученные данные, можно сделать вывод, что по каналу возмущающего воздействия САР с П-регулятором имеет наименьшее отклонение по амплитуде, но обладает статической ошибкой. У САР с ПИ-регулятором нет статической ошибки, но она имеет наибольшее время регулирования. САР с ПИД-регулятором наиболее быстродействующая.
Оценка запаса устойчивости САР
Для оценки запаса устойчивости применим логарифмический критерий. При проектировании САР рекомендуемый запас устойчивости по амплитуде ∆L>6 Дб, по фазе ∆φ>300.
Script 11:
>> [Gm1,Pm1]=margin(W1);
>> [Gm2,Pm2]=margin(W2);
>> [Gm3,Pm3]=margin(W3);
>> [20*log10(Gm1),Pm1]
ans =
Inf 41.6235
>> [20*log10(Gm2),Pm2]
ans =
Inf 36.7183
>> [20*log10(Gm3),Pm3]
ans =
Inf 36.0532
Таблица 3 – Запас устойчивости САР
Регуляторы | ∆L | ∆φ |
П | ¥ | 41.6 |
ПИ | ¥ | 36.7 |
ПИД | ¥ | 36.1 |
Проанализировав полученные данные, можно сделать вывод, что необходимым запасом устойчивости и по амплитуде, и по фазе обладают все САР.
|
|
История развития пистолетов-пулеметов: Предпосылкой для возникновения пистолетов-пулеметов послужила давняя тенденция тяготения винтовок...
Таксономические единицы (категории) растений: Каждая система классификации состоит из определённых соподчиненных друг другу...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...
Археология об основании Рима: Новые раскопки проясняют и такой острый дискуссионный вопрос, как дата самого возникновения Рима...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!