История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Особенности сооружения опор в сложных условиях: Сооружение ВЛ в районах с суровыми климатическими и тяжелыми геологическими условиями...
Топ:
Выпускная квалификационная работа: Основная часть ВКР, как правило, состоит из двух-трех глав, каждая из которых, в свою очередь...
Характеристика АТП и сварочно-жестяницкого участка: Транспорт в настоящее время является одной из важнейших отраслей народного...
Теоретическая значимость работы: Описание теоретической значимости (ценности) результатов исследования должно присутствовать во введении...
Интересное:
Наиболее распространенные виды рака: Раковая опухоль — это самостоятельное новообразование, которое может возникнуть и от повышенного давления...
Лечение прогрессирующих форм рака: Одним из наиболее важных достижений экспериментальной химиотерапии опухолей, начатой в 60-х и реализованной в 70-х годах, является...
Принципы управления денежными потоками: одним из методов контроля за состоянием денежной наличности является...
Дисциплины:
2022-10-29 | 50 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Системы связанного регулирования.
Объекты с несколькими входами и выходами, взаимно связанными между собой, называют многосвязными объектами (рис. 1.30).
Рис. 1.30. Схемы объектов с несколькими входами и выходами:
а — со взаимосвязанными коодинатами; б — односвязные объекты
При отсутствии перекрестных связей, когда каждый вход влияет лишь на один выход, многосвязпые объекты распадаются на односвязные.
Подавляющее большинство химико-технологических процессов является сложными многосвязными объектами, а их системы регулирования оказываются взаимосвязанными.
Динамика многосвязных объектов описывается системой дифференциальных уравнений, а в преобразованном по Лапласу виде — матрицей передаточных функций.
Существует два различных подхода к автоматизации многосвязных объектов: несвязанное регулирование отдельных координат с помощью одноконтурных АСР; связанное регулирование с применением многоконтурных систем, в которых внутренние перекрестные связи объекта компенсируются внешними динамическими связями между отдельными контурами регулирования.
Каждый из этих методов обладает своими преимуществами и недостатками: При несвязанном регулировании, если учитывают только основные каналы регулирования, расчет и наладку регуляторов проводят как для одноконтурных АСР. Этот метод можно применять в тех случаях, когда влияние перекрестных связей намного слабее, чем основных. При сильных перекрестных связях фактический запас устойчивости системы регулирования может оказаться ниже расчетного. Это приводит, к низкому качеству регулирования, а в худшем случае - к потере устойчивости вследствие взаимного влияния контуров регулирования.
|
Рис. 1.31. Схема объекта с двумя взаимосвязанными координатами
Чтобы предотвратить возможность взаимного раскачивания, одноконтурные АСР следует рассчитывать с учетом внутренних связей и других контуров 'регулирования. Это существенно усложняет расчет системы, но гарантирует заданное качество регулирования в реальной системе.
Связанные системы регулирования включают кроме основных регуляторов дополнительные динамические компенсаторы. Расчет и наладка таких систем гораздо сложнее, чем одноконтурных АСР, что препятствует их широкому применению в промышленных системах автоматизации.
Основой построения систем связанного регулирования является принцип автономности. Применительно к объекту с двумя входами и выходами понятие автономности означает взаимную независимость выходных координат у1 и у2 при работе двух замкнутых систем регулирования.
По существу, условие автономности складывается из двух условии инвариантности: инвариантности первого выхода у1 по отношению к сигналу второго регулятора хр 2 и инвариантности второго выхода у2 по отношению к сигналу первого регулятора хр 1 :
При этом сигнал хр 1 можно рассматривать как возмущение для у2, а сигнал хр 2 — как возмущение для у1. Тогда перекрестные каналы играют роль каналов возмущения (рис).
Для компенсации этих возмущений в систему регулирования вводят динамические устройства с передаточными функциями R 12 (p) и R 21 (p), сигналы от которых поступают на соответствующие каналы регулирования или на входы регуляторов. Передаточные функции компенсаторов R 12 (p) и R 21 (p), будут зависеть от передаточных функций прямых и перекрестных каналов объекта и будут равны:
Так же, для построения автономных систем регулирования важную роль играет физическая реализуемость и техническая реализация приближенной автономности. Условие приближенной автономности записывается для реальных компенсаторов с учетом рабочих частот соответствующих регуляторов:
|
Системы несвязанного регулирования. Структурная схема системы представлена на рис. 1.32.
Рис. 1.33. Преобразование системы регулирования двух координат к эквивалентным одноконтурным АСР: —эквивалентный объект для первого регулятора; б— эквивалентный объект для второго регулятора. Рис. 1.34. Амплитудно-частотные характеристики одноконтурных АСР при отсутствии перекрестных связей в объекте
Выведем передаточную функцию эквивалентного объекта в одноконтурной АСР с регулятором Ri. Как видно из рис. 1.33, а, такой объект состоит из основного канала регулирования и связанной с ним параллельно сложной системы, включающей второй замкнутый контур регулирования и два перекрестных канала объекта.
Передаточная функция эквивалентного объекта имеет вид:
Второе слагаемое в правой части уравнения (1.36) отражает влияние второго контура регулирования на рассматриваемую систему и по существу является корректирующей поправкой к передаточной функции прямого канала.
На основе этих формул можно предположить, что если на какой-то частоте модуль корректирующей поправки будет пренебрежимо мал по сравнению с амплитудно-частотной характеристикой прямого канала, поведение эквивалентного объекта на этой частоте будет определяться прямым каналом.
Наиболее важно значение поправки на рабочей частоте каждого контура. В частности, если рабочие частоты двух контуров регулирования wpi и wр2 существенно различны, то можно ожидать, что взаимное влияние их будет незначительным при условии
Наибольшую опасность представляет случай, когда инерционность прямых и перекрестных каналов приблизительно одинакова. Пусть, например, Wn (p) = Wiz (p) = W 4 i (p) = W -2 i (p)= W (p). Тогда для эквивалентных объектов при условии, что Ri (p) =Рз(р)'=К(р), получим:
передаточные функции
частотные характеристики
откуда W (((о) R (ко) =0,5; | R (to) | = 0,5/ | W (ко) [.
Для качественной оценки взаимного влияния контуров регулирования используют комплексный коэффициент связанности, который обычно вычисляют на нулевой частоте (т. е. в установившихся режимах) и на рабочих частотах регуляторов w1 и w2. В частности, при w=0 значение Kcв определяется отношением коэффициентов усиления по перекрестным и основным каналам:
Если на этих частотах Kcв=0, объект можно рассматривать как односвязпый; при Kсв>1 целесообразно поменять местами прямые и перекрестные каналы («перекрестное» регулирование); при 0<Kcв<1 расчет одноконтурных АСР необходимо вести по передаточным функциям эквивалентных объектов.
|
|
|
История создания датчика движения: Первый прибор для обнаружения движения был изобретен немецким физиком Генрихом Герцем...
Двойное оплодотворение у цветковых растений: Оплодотворение - это процесс слияния мужской и женской половых клеток с образованием зиготы...
Археология об основании Рима: Новые раскопки проясняют и такой острый дискуссионный вопрос, как дата самого возникновения Рима...
Индивидуальные очистные сооружения: К классу индивидуальных очистных сооружений относят сооружения, пропускная способность которых...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!