История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Поперечные профили набережных и береговой полосы: На городских территориях берегоукрепление проектируют с учетом технических и экономических требований, но особое значение придают эстетическим...
Топ:
Особенности труда и отдыха в условиях низких температур: К работам при низких температурах на открытом воздухе и в не отапливаемых помещениях допускаются лица не моложе 18 лет, прошедшие...
Проблема типологии научных революций: Глобальные научные революции и типы научной рациональности...
Интересное:
Как мы говорим и как мы слушаем: общение можно сравнить с огромным зонтиком, под которым скрыто все...
Распространение рака на другие отдаленные от желудка органы: Характерных симптомов рака желудка не существует. Выраженные симптомы появляются, когда опухоль...
Принципы управления денежными потоками: одним из методов контроля за состоянием денежной наличности является...
Дисциплины:
2022-09-01 | 33 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Из-за особенностей работы системы захвата движения точки экспериментальной траектории и теоретической будут не совпадать. После получения траектории движения робота на систему захвата движения генерируется файл с координатами маркеров относительно глобальной (инерциальной) системы координат. По координатам маркеров рассчитывается пройденный путь робота и экспериментальные скорости движения. Алгоритм приведения в соответствие точек экспериментальной и теоретической траектории приведен ниже:
1) Найдем сумму скоростей движения МР в каждый момент времени:
2) Для соответствия точек теоретической и экспериментальной траекторий, точки теоретической траектории рассчитываются с шагом пропорциональным величине скорости в эксперименте.
3) Определим в каждый момент времени
4) Определим координаты теоретического графика относительно экспериментального согласно параметрическим уравнениям функции
5) Определение относительной ошибки (100 равномерно взятых выборок)
Сумма 100 равномерно взятых ошибок определяет точность следования робота вдоль траектории. Количество значений, полученных с Vicon с учетом дискретизации системы, определяет время, затраченное на прохождение траектории.
Пример расчета баллов
Оценивается точность прохождения траектории и время движения. Формула для расчета баллов:
Где - время движения МР вдоль траектории,
– максимальное время среди всех участников,
– коэффициент времени,
– суммарная относительная ошибка
- максимальная относительная ошибка среди всех участников,
– коэффициент ошибки.
Победителем соревнований становится тот, кто наберет меньшее количество баллов. Так как точность прохождения вдоль трассы имеет больший приоритет чем время прохождения, то коэффициент ошибки =2, а коэффициент времени = 1. Пример расчета баллов участникам приведен в таблице 1.
|
Таблица 1 – Пример расчета баллов
1 | |||||
2 | |||||
69,15 | |||||
14,5963 | |||||
№ | Команда | Время,с | Отн. ошибка,м | Баллы, Q | Место |
1 | Лосяш | 61,58 | 9,6134 | 2,207766 | 2 |
2 | Копатыч | 69,15 | 13,0818 | 2,792482 | 3 |
3 | Совунья | 55,35 | 14,5963 | 2,800434 | 4 |
4 | Пин | 70,25 | 8,15 | 2,132629 | 1 |
Приложение А
Пример отчета
Рисунок А.1 – Пример отчета по траектории. Время приведено в секундах, ошибка – в метрах.
Рисунок А.2 – Пример отчета по траектории. Время приведено в секундах, ошибка – в метрах.
Приложение Б
Текст кода программы для среды Матлаб:
clc; % очистить командное окно
clear; % очистить рабочее пространство (удалить переменные)
close all; % закрыть все окна
i=1; % итератор
for t =0: 0.1: 2*pi % цикл старт:dt:стоп
x(i)=sin(t+(pi/2)); % массив х
y(i)=sin(2*t); % массив у
i=i+1; % увеличение итератора
end
masSize=i-1; % переменная с размером массива
figure(1); % график
plot(x,y,'*'); % график
axis equal; % оси одного масштаба
grid on; % сетка для осей
tettaStart = pi/2; % угол старта
for i=1:masSize-1 % цикл перебора от 1 через 1 до конца массива
dx=x(i+1)-x(i); % разность по х
dy=y(i+1)-y(i); % разность по у
dl(i)=(dx^2+dy^2)^(1/2); % расстояние по правилу Пифагора = скорость
tetta(i)=atan2(y(i+1)-y(i),x(i+1)-x(i)); % абсолютный угол
if tetta(i) < 0 % если угол меньше 0
tetta(i)=tetta(i) + 2*pi; % переводим отрицательную часть в положительную
end
if(i<2)
dw(i)=tetta(i)-tettaStart; % первое значение угла
else
dw(i)=tetta(i)-tetta(i-1); % остальные значения угла
end
if dw(i) > pi % если значение угла больше pi, есть смысл поворота в другую сторону
dw(i) = dw(i) - 2*pi;
end
if dw(i) < -pi % -//-
dw(i) = dw(i) + 2*pi;
end
v(i) = dl(i)/dt; % линейная скорость МР v=s/t
w(i) = dw(i)/dt; % угловая скорость МР
end
figure(2);
hold on;
plot(v); % график линейной скорости центра МР
plot(w,'--'); % график угловой скорости центра МР
grid on;
xr(1)=1; % х координата старта
yr(1)=0; % у координата старта
|
tettar(1)=tettaStart; % угол старта
for i= 2:masSize
tettar(i)=tettar(i-1)+w(i-1)*dt;
xr(i)=xr(i-1)+v(i-1)*cos(tettar(i))*dt;
yr(i)=yr(i-1)+v(i-1)*sin(tettar(i))*dt;
end
f3=figure(3);
hold on;
plot(xr,yr);
axis equal;
grid on;
r=0.025; % радиус колеса = 2,5см
l=0.274/2; % межколесное расстояние = 27,4см
for i= 1:masSize-1
wr(i) = (v(i)+l*w(i))/r; % угловая скорость правого колеса
wl(i) = (v(i)-l*w(i))/r; % угловая скорость левого колеса
end
figure(4);
hold on;
plot(wr,'*');
plot(wl,'--');
axis equal;
grid on;
fid = fopen(['myFile.csv'],'w'); % открытие файла на запись
if fid == -1 % проверка корректности открытия
error('File is not opened');
end
formatSpec = '%f,%f\n'; % формат записи данных в файл
for i=1:masSize-1
fprintf(fid, formatSpec, v(i), w(i)); % запись в файл
end
fclose(fid); % закрытие файла
|
|
Архитектура электронного правительства: Единая архитектура – это методологический подход при создании системы управления государства, который строится...
Кормораздатчик мобильный электрифицированный: схема и процесс работы устройства...
Механическое удерживание земляных масс: Механическое удерживание земляных масс на склоне обеспечивают контрфорсными сооружениями различных конструкций...
Типы сооружений для обработки осадков: Септиками называются сооружения, в которых одновременно происходят осветление сточной жидкости...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!