Типы оградительных сооружений в морском порту: По расположению оградительных сооружений в плане различают волноломы, обе оконечности...
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Топ:
Оснащения врачебно-сестринской бригады.
Особенности труда и отдыха в условиях низких температур: К работам при низких температурах на открытом воздухе и в не отапливаемых помещениях допускаются лица не моложе 18 лет, прошедшие...
Когда производится ограждение поезда, остановившегося на перегоне: Во всех случаях немедленно должно быть ограждено место препятствия для движения поездов на смежном пути двухпутного...
Интересное:
Мероприятия для защиты от морозного пучения грунтов: Инженерная защита от морозного (криогенного) пучения грунтов необходима для легких малоэтажных зданий и других сооружений...
Лечение прогрессирующих форм рака: Одним из наиболее важных достижений экспериментальной химиотерапии опухолей, начатой в 60-х и реализованной в 70-х годах, является...
Искусственное повышение поверхности территории: Варианты искусственного повышения поверхности территории необходимо выбирать на основе анализа следующих характеристик защищаемой территории...
Дисциплины:
2021-06-01 | 45 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Рассмотрим вопрос синтеза скоростного регулятора в системе с трехфазным автономным инвертором и релейным регулятором в контуре тока. В этом случае контур тока можно считать безинерционным, а инвертор - источником тока. Регулятор скорости, реализующий технический оптимум в скоростной системе, синтезируем в соответствии с методикой, описанной в предыдущей лабораторной работе.
Тогда разомкнутый контур скорости описывается интегрирующим звеном с передаточной функцией
В этом случае рекомендуется использовать пропорциональный регулятор скорости:
, причём , где .
Из последнего соотношения следует, что постоянная времени может принять любое малое наперёд заданное значение. После замыкания контура его передаточная функция определится из выражения:
Для обеспечения заданного диапазона регулирования скорости необходимо, чтобы контур скорости имел частоту среза равную:
, где определяет из следующего соотношения:
, где – максимальное ускорение системы, – максимальная ошибка системы. Данные параметры задаётся в техническом задании на разрабатываемую мехатронную систему.
Зададим максимальное ускорение системы , а максимальную ошибку Зададимся показателем колебательности М = 1.1, тогда:
.
Модель замкнутой системы представлена на рис. 7, а ее динамические характеристики представлены на рис. 8. Сравнивая эти характеристики с характеристиками синтезированной структурной модели можно судить об их идентичности.
Рис. 7. Модель замкнутой системы.
Рис. 8. Динамические характеристики замкнутой системы.
Порядок выполнения лабораторной работы.
3.1 Для двигателя из табл. 1 предыдущей лабораторной работы в соответствии с вариантом рассчитать параметры виртуальной модели.
|
3.2 Реализовать виртуальную модель ВД вместе с преобразователем координат и исследовать ее динамические свойства при малых и больших сигналах.
3.3 По виртуальной модели построить основные характеристики двигателя. Исследовать влияние величины запаздывания в канале ДПР-ПК-ИА на динамические, механические, электромагнитные характеристики двигателя.
3.4 Для системы с релейным регулятором тока рассчитать параметры регулятора скорости для реализации технического оптимума в замкнутой скоростной системе. Реализовать модель замкнутой системы с виртуальным ВД и исследовать ее динамические свойства при малых и больших сигналах.
Содержание отчета.
1. Теоретические основы для выполнения лабораторной работы.
2. Цель работы.
3. Модели и параметры объекта и регулятора.
4. Результаты моделирования.
5. Сравнение результатов моделирования структурных и виртуальных моделей.
6. Выводы по работе.
Лабораторная работа №3. Расчет и проектирование трёхконтурной мехатронной системы с вентильным двигателем
Цель работы.
Определение основных характеристик объекта управления, как многомассовой структуры с упругими связями между массами. Аналитическое определение параметров регуляторов при настройке контуров системы на модульный (технический) оптимум и на периодический процесс.
Определение динамических характеристик замкнутой системы при различных параметрах регулятора.
|
|
Наброски и зарисовки растений, плодов, цветов: Освоить конструктивное построение структуры дерева через зарисовки отдельных деревьев, группы деревьев...
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Особенности сооружения опор в сложных условиях: Сооружение ВЛ в районах с суровыми климатическими и тяжелыми геологическими условиями...
Биохимия спиртового брожения: Основу технологии получения пива составляет спиртовое брожение, - при котором сахар превращается...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!