История создания датчика движения: Первый прибор для обнаружения движения был изобретен немецким физиком Генрихом Герцем...
Своеобразие русской архитектуры: Основной материал – дерево – быстрота постройки, но недолговечность и необходимость деления...
Топ:
Характеристика АТП и сварочно-жестяницкого участка: Транспорт в настоящее время является одной из важнейших отраслей народного хозяйства...
Эволюция кровеносной системы позвоночных животных: Биологическая эволюция – необратимый процесс исторического развития живой природы...
Выпускная квалификационная работа: Основная часть ВКР, как правило, состоит из двух-трех глав, каждая из которых, в свою очередь...
Интересное:
Как мы говорим и как мы слушаем: общение можно сравнить с огромным зонтиком, под которым скрыто все...
Подходы к решению темы фильма: Существует три основных типа исторического фильма, имеющих между собой много общего...
Распространение рака на другие отдаленные от желудка органы: Характерных симптомов рака желудка не существует. Выраженные симптомы появляются, когда опухоль...
Дисциплины:
2021-03-17 | 74 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Проведём моделирование системы автоматического управления средствами программного пакета MATLAB (рис.13). Воспользуемся расширением данного программного продукта – средой моделирования Simulink [1].
Рис. 13 Модель системы автоматического управления в среде Simulink
Используя встроенные средства среды Simulink, получим график переходного процесса системы, при воздействии на неё единичного ступенчатого сигнала (рис. 14).
Из графика можем определить следующие параметры система автоматического управления:
· величина статической ошибки – 0%;
· время переходного процесса –30 с;
· колебательность присутствует;
· коэффициент перерегулирования – 55.5%.
Исходя из этих данных, можно сделать вывод о том, что система автоматического управления не соответствует техническому заданию (по пунктам коэффициент перерегулирования, время переходного процесса и колебательность системы) и нуждается в корректировке. В качестве корректирующего звена выберем ПИД (пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулятор.
Рис. 14 График переходного процесса системы при воздействии на неё единичного ступенчатого сигнала
Настройка ПИД - регулятора.
Для настройки ПИД регулятора – определения значений пропорционального, дифференциального и интегрального коэффициентов – воспользуемся встроенными средствами среды Simulink.
Подбор коэффициентов будем осуществлять с помощью блока NCD OutPort. Включим его в схему, как показано на рисунке 15.
Рис. 15. Схема, собранная для настройки ПИД регулятора
Зададим настройки блока NCD OutPort (рис. 16-17) и ПИД регулятора PID Controller (рис. 17).
Рис. 16 Настройки блока NCD OutPort
Рис. 17 Настройки блока NCD OutPort
Рис. 18 Параметры ПИД регулятора PID Controller
|
В блоке NCD OutPort зададим ограничения для графика переходного процесса (рис. 19).
Блок NCD OutPort производит автоматическую коррекцию параметров Kp, Ki и Kd.
Рис. 19 Настройка границ в блоке NCD OutPort
Значения коэффициентов, полученных оптимизацией в блоке NCD OutPort:
Kp =64.48
Ki = 0, 025
Kd = 1, 12
После корректировки переходная функция удовлетворяет техническому заданию (рис. 20).
Получены следующие характеристики:
Время переходного процесса – 0.207 с.
Количество колебаний – 0.
Коэффициент перерегулирования – 0.
Статическая ошибка – 0.004.
Рис. 20 Реакция системы на единичное ступенчатое воздействие
Определение передаточных функций разомкнутой и замкнутой системы.
Определим передаточную функцию разомкнутой системы:
Wраз = Wус (p) ∙ Wдвигателя (p) ∙ Wредуктора (p) ∙ WПИД-регулятора (p) (12)
(13)
Определим передаточную функцию замкнутой системы:
(14)
(15)
(16)
Характеристическое уравнение замкнутой системы имеет вид:
(17)
|
|
Архитектура электронного правительства: Единая архитектура – это методологический подход при создании системы управления государства, который строится...
История развития пистолетов-пулеметов: Предпосылкой для возникновения пистолетов-пулеметов послужила давняя тенденция тяготения винтовок...
Индивидуальные очистные сооружения: К классу индивидуальных очистных сооружений относят сооружения, пропускная способность которых...
Таксономические единицы (категории) растений: Каждая система классификации состоит из определённых соподчиненных друг другу...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!