Наброски и зарисовки растений, плодов, цветов: Освоить конструктивное построение структуры дерева через зарисовки отдельных деревьев, группы деревьев...
Типы оградительных сооружений в морском порту: По расположению оградительных сооружений в плане различают волноломы, обе оконечности...
Топ:
Основы обеспечения единства измерений: Обеспечение единства измерений - деятельность метрологических служб, направленная на достижение...
Выпускная квалификационная работа: Основная часть ВКР, как правило, состоит из двух-трех глав, каждая из которых, в свою очередь...
Характеристика АТП и сварочно-жестяницкого участка: Транспорт в настоящее время является одной из важнейших отраслей народного хозяйства...
Интересное:
Национальное богатство страны и его составляющие: для оценки элементов национального богатства используются...
Средства для ингаляционного наркоза: Наркоз наступает в результате вдыхания (ингаляции) средств, которое осуществляют или с помощью маски...
Распространение рака на другие отдаленные от желудка органы: Характерных симптомов рака желудка не существует. Выраженные симптомы появляются, когда опухоль...
Дисциплины:
2017-12-22 | 378 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
К нелинейным автоматическим системам относятся системы, динамические свойства которых описываются нелинейными уравнениями.
Нелинейные характеристики звеньев условно можно разделить на следующие группы:
Первую группу составляют релейные звенья т.е. такие звенья у которых при непрерывном изменении входного сигнала выходной сигнал изменяется скачком при определенных значениях входного сигнала, а между этими значениями остается постоянным (рис). Примерами таких звеньев могут служить различные типы реле и релейных усилителей.
Вторая группа нелинейных характеристик относится к звеньям, у которых выходная величина является непрерывной кусочно-линейной функцией входной величины , т.е. графически эта функция состоит из отрезков прямых линий. Звеном с такой характеристикой является гидравлический двигатель (включает гидравлический цилиндр 1 и управляющий золотник 2, рис.2). На этом же рисунке изображена характеристика двигателя, отражающая функциональную зависимость изменений выходной величины - скорости движения штока поршня от изменения входной величины - перемещения штока золотника. Видно, что графически эта функция состоит из отрезков прямых линий. На рисунке шток золотника находится в нейтральном положении . В этом случае поршень гидравлического двигателя находится в неподвижном состоянии . При смещении штока золотника рабочая жидкость от насоса под давлением поступает по отверстию, называемому в корпусе в полость, располагающую над поршнем или под ним. Отверстие имеет размер и называется буксой. В результате, поршень гидравлического двигателя начинает перемещаться вверх или вниз со скоростью , пропорциональной величине .
|
Скорость перемещения поршня будет увеличиваться по мере увеличения проходного сечения в буксе, рис.2а. После полного открытия буксы, дальнейшее увеличение скорости перемещения поршня двигателя прекратится. На рис.2а пунктирной линией показан график изменения скорости . Видно, что при скорость движения поршня не изменяется. Сплошной линией на рис.2а показан график изменения скорости , но для случая, когда ширина пояска поршня управляющего золотника , больше размера буксы, т.е. Δ . Видно, что при Δ > 0 появляется зона нечувствительности. Управляющий золотник, у которого называется проточным. Золотник называется отсечным, если .
Отмеченные особенности формируют кусочно-линейный характер зависимости изменения выходного и выходного сигналов.
Третий вид нелинейностей составляют звенья с криволинейными статическими характеристиками. Многие нелинейности такого вида могут быть линеаризованы с помощью разложения в ряд Тейлора. Такие нелинейности называют несущественными. Нелинейности, относящиеся к первым двум группам, называют существенными.
Существуют и др. типы нелинейностей. Обычно нелинейности рассматриваются как факторы, затрудняющие расчет систем управления. В этих случаях стремятся уменьшить количество нелинейностей. Но они могут и специально вводиться в систему для придания ей лучших свойств, например, трения - для достижения устойчивости.
28. Какой критерий применяется для определения частоты и амплитуды колебаний в нелинейных системах?
Применяется критерий устойчивости Михайлова. Предварительно выполняется линеаризация описания нелинейного звена. Далее получают линеаризованное описание системы
, (1)
где коэффициенты гармонической линеаризации,
|
полиномы при линейной и нелинейной частями описания системы.
Затем уравнение кривой Михайлова (1) представляется в виде суммы мнимой и вещественной частей
где U (, ) и V( - мнимая и вещественная части уравнения кривой Михайлова.
В соответствии с критерием условием возникновения автоколебаний является прохождение кривой через начало системы координат, см. рис.
Это условие математически записывается так:
В результате решения системы находятся амплитуда и частота автоколебаний
|
|
Поперечные профили набережных и береговой полосы: На городских территориях берегоукрепление проектируют с учетом технических и экономических требований, но особое значение придают эстетическим...
Историки об Елизавете Петровне: Елизавета попала между двумя встречными культурными течениями, воспитывалась среди новых европейских веяний и преданий...
История развития пистолетов-пулеметов: Предпосылкой для возникновения пистолетов-пулеметов послужила давняя тенденция тяготения винтовок...
Папиллярные узоры пальцев рук - маркер спортивных способностей: дерматоглифические признаки формируются на 3-5 месяце беременности, не изменяются в течение жизни...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!