Индивидуальные очистные сооружения: К классу индивидуальных очистных сооружений относят сооружения, пропускная способность которых...
Таксономические единицы (категории) растений: Каждая система классификации состоит из определённых соподчиненных друг другу...
Топ:
Комплексной системы оценки состояния охраны труда на производственном объекте (КСОТ-П): Цели и задачи Комплексной системы оценки состояния охраны труда и определению факторов рисков по охране труда...
Марксистская теория происхождения государства: По мнению Маркса и Энгельса, в основе развития общества, происходящих в нем изменений лежит...
Основы обеспечения единства измерений: Обеспечение единства измерений - деятельность метрологических служб, направленная на достижение...
Интересное:
Инженерная защита территорий, зданий и сооружений от опасных геологических процессов: Изучение оползневых явлений, оценка устойчивости склонов и проектирование противооползневых сооружений — актуальнейшие задачи, стоящие перед отечественными...
Национальное богатство страны и его составляющие: для оценки элементов национального богатства используются...
Аура как энергетическое поле: многослойную ауру человека можно представить себе подобным...
Дисциплины:
2017-10-07 | 607 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Силомоментные датчики реагируют не только на прикосновение, но и на силу нажатия. Чувствительным элементом в них обычно является тензодатчик.
СМД принято разделять по двум основным признакам:
1) по жесткости конструкции — СМД высокой жесткости (в них используют измерители деформаций) и СМД низкой жесткости (в этом случае используют измерители перемещений);
2) по типу матрицы жесткости — СМД с матрицей жесткости общего вида и СМД с «разреженной» матрицей жесткости.
В зависимости от типа матрицы жесткости G преобразование главного вектора сил и моментов F в вектор электрических сигналов U происходит либо в блоке предварительной обработки СМД (для датчиков простой формы), либо непосредственно в СМД (для датчиков с преимущественно механическим разделением компонент).
Наиболее распространенными измерителями деформаций являются тензорезисторы, а также пьезо- и магнитострикционные преобразователи, измерителями перемещений — оптронные пары или электромагнитные (реже электростатические) ЧЭ.
Достоинством СМД с матрицей жесткости общего вида является простота конструкции, недостатками - разная чувствительность каналов измерения и низкое быстродействие.
В современных CCO всечаще применяют СМД с преимущественно механическим разделением компонент. В этих датчиках ЧЭ размещают в захватном устройстве, рабочей среде или в запястье робота.
Датчики с совмещенными чувствительными элементами
Наряду с тензорезисторами в СМД используются ЧЭ, принцип действия которых основан на пьезо- или магнитоупрутом эффекте (совмещенные ЧЭ). Наиболее распространенные схемы основаны на применении дисковых пьезодатчиков и параметрических магнитоупругих преобразователей
|
Совмещенный ЧЭ состоит из трех блоков, каждый из которых содержит шесть пьезоэлементов с определенным направлением поляризации.
СМД на базе магнитоупругих ЧЭ обладают большим выходным сигналом при той же жесткости, но меньшей линейностью по сравнению с пьезодатчиками.
Наибольшая точность достигается в датчиках с диагональной матрицей жесткости, быстродействие — в датчиках с преимущественно механическим разделением компонент, а равная чувствительность каналов — при использовании однотипных упругих элементов.
Методы распознавания контактных ситуаций
Существо распознавания заключается в отнесении некоторой контактной ситуации к соответствующему классу.
· Использование для реализации CCO нейронных структур — нейросетей. К их достоинствам можно отнести возможность обучения робота на основе признаков различной сенсорной модальности и высокая надежность распознавания, особенно для случаев со значительным разбросом значений определяемых параметров.
· Метод ситуационного управления. В этом случае информация о контактных силах используется не непрерывно, а лишь в ситуациях, описанных заранее. Такие ситуации определяются CCO путем постоянного анализа распределения силовых факторов, действующих на захватное устройство манипулятора (или его рабочий инструмент), в том числе при замыкании кинематической цепи.
· Использование аппарата нечетких множеств и операций нечеткой логики. С их помощью может быть уточнена неопределенность в описании ситуаций.
Тактильные датчики
Тактильные датчики в робототехнике реализуют бионическую функцию осязания и предназначены для распознавания объектов внешней среды при контактном взаимодействии. Обычно их не включают в состав CCO робота, а рассматривают как самостоятельную группу информационных средств.
В настоящее время тактильные датчики имеют в основном специальное применение — в задачах дистанционного управления манипуляторами, в мобильных робототехнических средствах, в устройствах для переноски и складирования и т. д.
|
Системы тактильного очувствления робота решают следующие основные задачи: обнаружение контакта инструмента с объектом, определение координат и площади контактного пятна, измерение силы сжатия схвата, определение ориентации объекта в схвате, обнаружение проскальзывания объекта относительно схвата и измерение смещения, распознавание объектов по их тактильному образу.
Тактильные датчики принято подразделять по следующим признакам:
· по характеру измеряемых параметров — датчики контактного давления, датчики касания и датчики проскальзывания;
· по размерности — одиночные и матричные;
· по форме входного сигнала — дискретные (релейные) и аналоговые.
Тактильные датчики касания и давления обычно размещают на внешних поверхностях захватного устройства. Матричные датчики устанавливают преимущественно на внутренних поверхностях (на «ладони»).
Наибольшее распространение в промышленности нашли дискретные тактильные датчики. Они обладают релейной функцией преобразования и служат для фиксации факта контакта исполнительного механизма с объектом или препятствием.
Все дискретные тактильные датчики обладают тремя существенными недостатками: ограниченным ресурсом работы, невозможностью определения значения контактного усилия и неточностью локализации места контакта.
Тактильные датчики проскальзывания устанавливают в захватное устройство и используют для обеспечения заданного усилия сжатия, особенно при манипулировании хрупкими предметами. Основным достоинством тактильных датчиков проскальзывания является высокое быстродействие (время срабатывания не превышает 0,1 мкс).
|
|
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...
Индивидуальные очистные сооружения: К классу индивидуальных очистных сооружений относят сооружения, пропускная способность которых...
Состав сооружений: решетки и песколовки: Решетки – это первое устройство в схеме очистных сооружений. Они представляют...
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!