Система балльной оценки и условия прохождения участков полигона. Автономные действия. — КиберПедия


Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...

Общие условия выбора системы дренажа: Система дренажа выбирается в зависимости от характера защищаемого...

Система балльной оценки и условия прохождения участков полигона. Автономные действия.



Требования к роботу

1.1.В соревнованиях могут принимать участие роботы на любой элементной базе, не представляющие опасности для окружающих и испытательного полигона.

1.2.Запрещается ломать и пачкать испытательный полигон.

1.3.Рекомендуемые габариты робота (в соответствии с габаритами препятствий на полигоне) – не более (ВхДхШ) 350х400х400 мм в стартовом положении. После старта робот может неограниченно менять свои габариты.

1.4.Максимальная масса робота 15 кг.

1.5.Робот должен быть автономным, с источником питания на борту.

1.6.Управление роботом осуществляется по беспроводной связи.Роботы, управляемые от ИК-пультов, к соревнованиям не допускаются.

1.7.Базовое препятствие, обязательное к преодолению: переезд порога лабиринта (43 мм). Если робот не способен выполнить это задание, он снимается с соревнований. Выполнение данного задания оценивается судьями во время квалификации (тренировки). Тренировка будет проводиться в день соревнований с 8:00 до начала соревнований и во время перерыва (продолжительностью 1 час в период с 12:00 до 15:00).

1.8.Участникам разрешается разворачивать wi-fi сети для передачи видео.

Примерный состав полигона «Кубок РТК: Тюмень 2017»

(предварительный, может быть изменен)

Куб с испытанием Требования к соответствию Изображение
Трава Высота ворса травы (не менее 30 мм).  
Камни Высота камня (не менее 40 мм).  
Лед Проверка степени скольжения покрытия (фторопластовая пластина 1-2 мм и WD-40).
Крыша Высота гребня не менее 40 мм.  
Ребра Соответствие размерам по чертежам (высота препятствия).
Дверь Дверь, открывающаяся в обе стороны на 90° (на себя и от себя) с ручкой типа «штанга». Высота расположения ручки двери над полом – 220 мм.
Прямые рампы Перепад между рампами 50 мм.
Наклонные рампы Рампы с углом наклона 15°.
Качели Качели расположены на высоте стандартных 15°-х наклонных. Максимальный угол наклона качели составляет около 30°, минимальный 20°. Шероховатость покрытия средняя.  
Буераки Стандартный шаг (перепад) – согласно чертежам (не менее 40 мм).
Трясина Пустой куб со стенками и мешком с полистиролом.  
Туман Конструкция из площадок оргстеклянных 8 мм, 3 дверцы из фанеры 8 мм и резины листовой 1-2 мм. В тумане: дыммашина, патрон с лампочкой, провод от патрона к кнопке (возможен вариант без лампочки и кнопки). Степень задымления в тумане – 60-80%. Минимальная ширина проезда между препятствиями в тумане 350 мм.
Наклонная 15° Угол наклона 15°. Шероховатость покрытия средняя.  
Травяная горка Угол наклона 15°. Высота ворса травы (не менее 30 мм).    
Каменная горка Угол наклона 15°. Высота камня (не менее 30 мм).  
Короб с песком Фракция песка 0,8 – 1,2 мм.
Короб с гравием Короб фанерный 10 мм с сыпучим материалом: керамзит или гравий. Фракция щебня (гравий) 5-20 мм, около 10-15 кг.
Сетка* Ячея 10мм, капрон (0,8мм) 3,0х5,0м шнур 4,0.
Завал Кол-во труб минимум 6. Прочность креплений средняя, петлевое соединение.
Решето* Прочность полотна, ширина отверстий – не менее 80 мм.
Лестница маленькая  
Поля автономные/ Цветные Пвх пластик белый/цветной 3 мм с черной линией/без. Автономная площадка с линией: (скругленный поворот, прямая с перекрестком, прерывистая прямая и т.д.) Линия - самоклеящаяся бумага, черная матовая. Толщина линии на автономных полях: 50 мм основная и 30 мм перекрестки.   Прохождение испытания засчитывается при автономном прохождении.
Гипнодиск Диаметр диска – 450 - 650 мм.
Траншея Ширина траншеи в соответствии с чертежами. Наполнение траншеи – 10 теннисных мячей.
Наклонная 20° Угол наклона 20°. Шероховатость покрытия средняя.  
Наклонная 30° Угол наклона 30°. Шероховатость покрытия средняя.  

 



Испытания, размещенные не в кубах Описание Изображение
Башня  
Подвесной мост* Длина моста 0,85 - 1 м, ширина 40 см. Степень провисания такая, чтобы максимальный угол заезда составлял не более 30°. Промежуток между планками составляет 25-40 мм.
Лестница большая Стыкуется к крайней стенке лабиринта.  

 


 

Дополнительные детали и конструкции Описание Изображение
Маяки цветные Алюминиевая банка 0,33 и изолента или самоклейка (красная, синяя, зеленая, желтая, белая). Автономный маяк – 2 шт, обмотан бумагой. Проверка габаритов и внешнего вида.  
Пластиковые площадки для цветных и автономных полей пвх пластик (красный, желтый, зеленый, синий). Размер площадки – 800х800х3 мм.
Шарики Количество шариков для испытания «шарики» не менее 240 шт.
Кнопка для тумана* (либо придумать свое задание с кнопками) Бытовой выключатель с фиксацией для включения лампочки в тумане, провод двужильный. Высота кнопок над полом – 100 мм ± 20 мм.
Наклоны маленькие к коробам* Угол наклона 20°.
Стенки лабиринта низкие Высота стенок – 150-200 мм
Стенки лабиринта высокие Фанерная площадка

 



Сбор маячков

1.13.Сбор маячков на поле

1.14.Захват и подъем маячка должен быть осуществлен на высоту не менее 20 мм, не менее чем на 1 секунду, однако это не является обязательным условием, маячок можно затолкать или закатить в соответствующую зону.

1.15.Маячок считается попавшим в зону, если он какой-либо своей частью касается поля зоны.

1.16.Если маячок коснулся поля соответствующей цветовой зоны, и покинул эту зону, то попадание все равно засчитывается.

1.17.Расположение и количество маячков будет определено судьями перед началом соревнований.

Автономные действия

1.18.В состав соревнований «Кубок РТК» вводятся автономные участки на полигоне.

1.19.Перед стартом необходимо уведомить судей о том, какие действия робот будет выполнять автоматически. Также в процессе попытки участник должен громко объявлять о начале и конце автономного режима робота.

1.20.Автономный режим засчитывается только после подтверждения со стороны судей.

1.21.Под автономным действием подразумевается прохождение участка без управляющего воздействия оператора, обязательно с использованием каких-либо датчиков.

1.22.Движение по энкодерам или таймеру автономным режимом не считается.

1.23.Программа и датчики могут отличаться от рекомендованных ниже, приведенных в качестве примера.

1.24.Включение/выключение автономности должно проходить дистанционно, участник не должен касаться робота. В таком случае, количество включений автоматического режима не ограничено.

1.25.За включение/выключение автономности с помощью кнопки, расположенной на роботе, налагается штраф 10 баллов. Штраф можно взять только 2 раза.

1.26.Для зачёта автономного прохождения необязателен въезд в ячейку и выезд из неё в автономном режиме. Достаточным считается прохождение 2/3 ячейки (расстояние на глаз оценивает судья).

Участки без разметки

1.29.Любой участок полигона (ячейки лабиринта, участки поля) робот может преодолеть в автоматическом режиме и получить вдвое больше баллов. Допускается использование любых датчиков, в соответствии с определением автоматики, указанным выше.


Таблица 1 - «Способы преодоления и начисляемые баллы за секции»

(баллы предварительные)

 

Вид секции Способ преодоления Баллы Кат. Мобильность Кат. Манипулятор Кат. Автономность Часть полигона
Лабиринт:            
Бассейн с шариками Преодоление Да     1 этаж
Буераки Преодоление Да     1 этаж
Дверь: на себя Открытие на себя и проезд   Да   1 этаж
Дверь: от себя Открытие от себя до фиксатора и проезд       1 этаж
Завал Преодоление Да     1 этаж
Каменная горка (наклон 15°) Преодоление Да     1 этаж
Камни Преодоление Да     1 этаж
Качели Преодоление вдоль оси. Допускается съезд/заезд обратно на качели Да     1 этаж
Косые рампы Преодоление Да     1 этаж
Крыша Преодоление Да     1 этаж
Лед Преодоление       1 этаж
Лестница мини: подъем Подъем Да     1 этаж
Лестница мини: спуск Съезд вниз любым способом Да     1 этаж
Лестница: подъем Подъем Да     1 этаж
Лестница: спуск Съезд вниз любым способом Да     1 этаж
Лестница: подъем автономно Автономное движение по линии     Да 1 этаж
Лестница: спуск автономно Автономное движение по линии     Да 1 этаж
Наклонная 15° Заезд вверх       1 этаж
Наклонная 20° (2 ячейки) Подъем/Спуск       1 этаж
Наклонная 20° (2 ячейки): автономно Автономное движение по линии     Да 1 этаж
Наклонная 30° (2 ячейки): подъем Подъем Да     1 этаж
Наклонная 30° (2 ячейки): спуск Спуск Да     1 этаж
Песок Преодоление Да     1 этаж
Прямые рампы Преодоление Да     1 этаж
Решето Преодоление Да     1 этаж
Рёбра Преодоление Да     1 этаж
Ролики Преодоление Да     1 этаж
Сетка Преодоление Да     1 этаж
Стенка лабиринта: автономно по дальномеру Автономное движение вдоль стены Испыт-е в ячейке х 2     Да 1 этаж
Трава Преодоление       1 этаж
Травяная горка (наклон 15°) Преодоление       1 этаж
Траншея Преодоление Да     1 этаж
Траншея: захват мяча Захват мяча из первого короба   Да   1 этаж
Траншея: доставка мяча Доставка мяча во второй короб   Да   1 этаж
Трясина Преодоление Да     1 этаж
Туман (1 ячейка) Преодоление Да     1 этаж
Гипнодиск Преодоление Баллы начисляются, даже если робот упал Да     2 этаж
Подвесной мост Преодоление Да     2 этаж
Подвесной мост: прерывистая линия Автономное движение по линии     Да 2 этаж
Сплайн: инверсная линия Автономное движение по инверсной линии     Да 2 этаж
Участок с линией: черная на белом Автономное движение по линии     Да 2 этаж
Участок с линией: черная на цветном Автономное движение по линии     Да 2 этаж
Башня:            
Башня: первый ярус Проезд снизу 30/60 Да   Да Башня
Башня: второй ярус Заезд на второй ярус 50/100 Да   Да Башня
Башня: третий ярус Заезд на третий ярус 75/150 Да   Да Башня
Башня: четвертый ярус Заезд на четвертый ярус 100/200 Да   Да Башня
Башня: спуск Спуск вниз 50/100 Да   Да Башня
Маяки:            
Маяк башенный (белый): захват Захват маяка   Да    
Маяк башенный (белый): доставка Доставка маяка на белое поле   Да    
Маяк башенный (белый): автономный захват Автономный захват маяка по дальномеру     Да  
Маяк стандарный: захват Управляемый захват маяка   Да    
Маяк стандарный: доставка Доставка в цветную зону на поле   Да    
Маяк стандарный: автономный захват Автономный захват маяка по дальномеру     Да  
Маяк автономный: автономный захват Автономный захват маяка по дальномеру     Да  
Маяк автономный: автономная доставка Автономная доставка маяка на поле с линией с одного перекрёстка на другой     Да  
Штрафы:            
Штраф: за перенос попытки Перенос попытки за одну попытку до своей. Только 1 раз -50        
Штраф: вмешательство в управление Починить и/или переставить робота. Только 1 раз -70        
Штраф: отваливающиеся детали За каждую отвалившуюся от робота деталь. Любое количество раз -30        
Штраф: переход в автономный режим За нажатие кнопки на роботе для перехода в автономный режим. Только 2 раза -10        

 

 

Требования к роботу

1.1.В соревнованиях могут принимать участие роботы на любой элементной базе, не представляющие опасности для окружающих и испытательного полигона.

1.2.Запрещается ломать и пачкать испытательный полигон.

1.3.Рекомендуемые габариты робота (в соответствии с габаритами препятствий на полигоне) – не более (ВхДхШ) 350х400х400 мм в стартовом положении. После старта робот может неограниченно менять свои габариты.

1.4.Максимальная масса робота 15 кг.

1.5.Робот должен быть автономным, с источником питания на борту.

1.6.Управление роботом осуществляется по беспроводной связи.Роботы, управляемые от ИК-пультов, к соревнованиям не допускаются.

1.7.Базовое препятствие, обязательное к преодолению: переезд порога лабиринта (43 мм). Если робот не способен выполнить это задание, он снимается с соревнований. Выполнение данного задания оценивается судьями во время квалификации (тренировки). Тренировка будет проводиться в день соревнований с 8:00 до начала соревнований и во время перерыва (продолжительностью 1 час в период с 12:00 до 15:00).

1.8.Участникам разрешается разворачивать wi-fi сети для передачи видео.

Примерный состав полигона «Кубок РТК: Тюмень 2017»

(предварительный, может быть изменен)

Куб с испытанием Требования к соответствию Изображение
Трава Высота ворса травы (не менее 30 мм).  
Камни Высота камня (не менее 40 мм).  
Лед Проверка степени скольжения покрытия (фторопластовая пластина 1-2 мм и WD-40).
Крыша Высота гребня не менее 40 мм.  
Ребра Соответствие размерам по чертежам (высота препятствия).
Дверь Дверь, открывающаяся в обе стороны на 90° (на себя и от себя) с ручкой типа «штанга». Высота расположения ручки двери над полом – 220 мм.
Прямые рампы Перепад между рампами 50 мм.
Наклонные рампы Рампы с углом наклона 15°.
Качели Качели расположены на высоте стандартных 15°-х наклонных. Максимальный угол наклона качели составляет около 30°, минимальный 20°. Шероховатость покрытия средняя.  
Буераки Стандартный шаг (перепад) – согласно чертежам (не менее 40 мм).
Трясина Пустой куб со стенками и мешком с полистиролом.  
Туман Конструкция из площадок оргстеклянных 8 мм, 3 дверцы из фанеры 8 мм и резины листовой 1-2 мм. В тумане: дыммашина, патрон с лампочкой, провод от патрона к кнопке (возможен вариант без лампочки и кнопки). Степень задымления в тумане – 60-80%. Минимальная ширина проезда между препятствиями в тумане 350 мм.
Наклонная 15° Угол наклона 15°. Шероховатость покрытия средняя.  
Травяная горка Угол наклона 15°. Высота ворса травы (не менее 30 мм).    
Каменная горка Угол наклона 15°. Высота камня (не менее 30 мм).  
Короб с песком Фракция песка 0,8 – 1,2 мм.
Короб с гравием Короб фанерный 10 мм с сыпучим материалом: керамзит или гравий. Фракция щебня (гравий) 5-20 мм, около 10-15 кг.
Сетка* Ячея 10мм, капрон (0,8мм) 3,0х5,0м шнур 4,0.
Завал Кол-во труб минимум 6. Прочность креплений средняя, петлевое соединение.
Решето* Прочность полотна, ширина отверстий – не менее 80 мм.
Лестница маленькая  
Поля автономные/ Цветные Пвх пластик белый/цветной 3 мм с черной линией/без. Автономная площадка с линией: (скругленный поворот, прямая с перекрестком, прерывистая прямая и т.д.) Линия - самоклеящаяся бумага, черная матовая. Толщина линии на автономных полях: 50 мм основная и 30 мм перекрестки.   Прохождение испытания засчитывается при автономном прохождении.
Гипнодиск Диаметр диска – 450 - 650 мм.
Траншея Ширина траншеи в соответствии с чертежами. Наполнение траншеи – 10 теннисных мячей.
Наклонная 20° Угол наклона 20°. Шероховатость покрытия средняя.  
Наклонная 30° Угол наклона 30°. Шероховатость покрытия средняя.  

 

Испытания, размещенные не в кубах Описание Изображение
Башня  
Подвесной мост* Длина моста 0,85 - 1 м, ширина 40 см. Степень провисания такая, чтобы максимальный угол заезда составлял не более 30°. Промежуток между планками составляет 25-40 мм.
Лестница большая Стыкуется к крайней стенке лабиринта.  

 


 

Дополнительные детали и конструкции Описание Изображение
Маяки цветные Алюминиевая банка 0,33 и изолента или самоклейка (красная, синяя, зеленая, желтая, белая). Автономный маяк – 2 шт, обмотан бумагой. Проверка габаритов и внешнего вида.  
Пластиковые площадки для цветных и автономных полей пвх пластик (красный, желтый, зеленый, синий). Размер площадки – 800х800х3 мм.
Шарики Количество шариков для испытания «шарики» не менее 240 шт.
Кнопка для тумана* (либо придумать свое задание с кнопками) Бытовой выключатель с фиксацией для включения лампочки в тумане, провод двужильный. Высота кнопок над полом – 100 мм ± 20 мм.
Наклоны маленькие к коробам* Угол наклона 20°.
Стенки лабиринта низкие Высота стенок – 150-200 мм
Стенки лабиринта высокие Фанерная площадка

 

Система балльной оценки и условия прохождения участков полигона. Автономные действия.






Индивидуальные и групповые автопоилки: для животных. Схемы и конструкции...

Общие условия выбора системы дренажа: Система дренажа выбирается в зависимости от характера защищаемого...

Опора деревянной одностоечной и способы укрепление угловых опор: Опоры ВЛ - конструкции, предназначен­ные для поддерживания проводов на необходимой высоте над землей, водой...

Папиллярные узоры пальцев рук - маркер спортивных способностей: дерматоглифические признаки формируются на 3-5 месяце беременности, не изменяются в течение жизни...





© cyberpedia.su 2017-2020 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!

0.011 с.