Архитектура электронного правительства: Единая архитектура – это методологический подход при создании системы управления государства, который строится...
Археология об основании Рима: Новые раскопки проясняют и такой острый дискуссионный вопрос, как дата самого возникновения Рима...
Топ:
Когда производится ограждение поезда, остановившегося на перегоне: Во всех случаях немедленно должно быть ограждено место препятствия для движения поездов на смежном пути двухпутного...
Комплексной системы оценки состояния охраны труда на производственном объекте (КСОТ-П): Цели и задачи Комплексной системы оценки состояния охраны труда и определению факторов рисков по охране труда...
Марксистская теория происхождения государства: По мнению Маркса и Энгельса, в основе развития общества, происходящих в нем изменений лежит...
Интересное:
Подходы к решению темы фильма: Существует три основных типа исторического фильма, имеющих между собой много общего...
Как мы говорим и как мы слушаем: общение можно сравнить с огромным зонтиком, под которым скрыто все...
Отражение на счетах бухгалтерского учета процесса приобретения: Процесс заготовления представляет систему экономических событий, включающих приобретение организацией у поставщиков сырья...
Дисциплины:
2018-01-30 | 366 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Механизм подъема и поворота захватов предназначен для осуществления перемещения их вдоль вертикальной оси манипулятора и поворота вокруг нее (рис. 6.4.).
Рис. 6.4. Механизм подъема и поворота захватных устройств
Механизмы выдвижения-втягивания захватов крепятся на торце подвижного цилиндра 9 (рис. 6.5., а), который является пневмоцилиндром механизма подъема. В устройство подъема входит также шток 13 с поршнем 12, установленный на подшипниках 17 и 19 в корпусе 18, тормозной клапан 1 (см. рис. 6.4.), встроенное тормозное устройство — дроссель 21 (рис. 6.5, б), а также два гидродемпфера 3 и 4 (см. рис. 6.4.).
Для подъема захватов сжатый воздух через отверстие в крышке 20 (см. рис. 6.5., а) и центральное отверстие в штоке 13 подается в бесштоковую полость цилиндра 9.
Верхнее положение цилиндра с закрепленными на нем механизмами выдвижения-втягивания захватов определяется положением винта 6, который, упираясь в корпус тормозного клапана, препятствует дальнейшему перемещению цилиндра.
При подходе цилиндра 9 к упору винт нажимает на золотник 26 (см. рис. 6.5., в) тормозного клапана, и останов происходит без удара.
Тормозной клапан 1 (см. рис. 6.2.) работает следующим образом: при подъеме захватов винт 6 (см. рис. 6.5., а) цилиндра подъема нажимает на шток золотника 26 (см. рис. 6.5, в), который, поднимаясь, вытесняет масло из полости " F " в полость " К " через дроссель 25 и кольцевой зазор переменного сечения между конической частью золотника 26 и отверстием " J " в корпусе клапана.
Время (скорость) торможения определяется временем перетекания масла и регулируется с помощью дросселя 25. При этом последний настраивается так, чтобы конечная скорость обеспечивала безударный останов подвижного цилиндра с винтом в верхнем положении.
|
При опускании (при отходе винта 6 (см. рис.6.5, а) от тормозного клапана) возврат золотника 26 в исходное положение осуществляется с помощью сжатого воздуха, постоянно подаваемого от сети в полость " L " под поршень 22, разделяющего масляную и воздушную среды через угольник, ввернутый в отверстие " М ". Для ускоренного возврата золотника масло в полость " F " перетекает через обратный клапан 23.
Торможение в конце хода при опускании осуществляется с помощью воздушной подушки, возникающей между верхней уплотнительной манжетой на поршне 12 (см. рис. 6.5., а) и манжетой 11 при вхождении последней в полость заглушки 7 в пневмоцилиндре 9 подъема.
Интенсивность торможения при этом регулируется дросселем 21 (см. рис. 6.5., б).
Плавность хода и регулировка скорости подъема и опускания осуществляются с помощью двух гидродемпферов 3 и 4 (см. рис. 6.4.).
Корпуса гидродемпферов прикреплены к вертикальным стойкам станины, а штоки 28 (рис. 6.5., г) соединены с ушами коллектора 10 (см. рис. 6.5., а). При подъеме и опускании пневмоцилиндра 9 вместе со штоками 28 происходит перетечка масла через дроссель из полости " N " в полость " Р " и наоборот. С помощью этого дросселя регулируется скорость подъема и опускания захватов.
Нижнее положение пневмоцилиндра 9 (см. рис. 6.5., а) определяется упором заглушки 7 в поршень 12.
При позиционировании механизма подъема в верхнем и нижнем положениях срабатывает датчик положения 3, в паз головки которого входят флажки 2 и 4, закрепленные на скалке 1.
|
Механизм поворота состоит из двух малых пневмоцилиндров 6 (рис.6.6., а) и двух больших пневмоцилиндров 7. Штоки 1 поршней 4 малых пневмоцилиндров выполнены в виде реек, в задних полых концах которых расположены тормозные датчики 3 типа БК-А-0, а передние концы штоков служат плунжерами полостей гидроцилиндра с полостями R торможения при повороте захватов. На штоках 8 больших пневмоцилиндров 7 закреплены планки 10, которые, упираясь в регулируемые цанговые гайки-упоры 9, ограничивают перемещение штоков 8. Шток-рейка 1 зацепляется с шестерней 2, закрепленной на шток 13 (см. рис. 6.5., а). Передача крутящего момента со штока на подвижный цилиндр 9 осуществляется посредством клина 11 (рис. 6.6, б), соединяющего шток 13 (см. рис. 6.5., а) с зажимом 16 и скалки 15, закрепленной на зажиме. Далее крутящий момент передается на подвижный цилиндр 9 через ролики 13 (рис. 6.6., в), один из которых расположен на эксцентричной оси для выборки зазора, и водило 14 (см. рис. 6.6., а), являющееся крышкой цилиндра 9. Ролики 13 (см. рис. 6.6., в) необходимы для передачи крутящего момента при подъеме цилиндра 9.
|
Для осуществления поворота захватов сжатый воздух подается в бесштоковую полость одного из пневмоцилиндров 6 (см. рис. 6.6., а). Шток-рейка 1 с поршнем 4, перемещаясь при этом до упора в шток 8, приводит во вращение шестерню 2, а следовательно, и связанный с ней, как указывалось выше, подвижный пневмоцилиндр 9 (см. рис. 6.5., а) с закрепленными на нем механизмами выдвижения-втягивания захватов.
Для уменьшения сопротивления при повороте сжатый воздух из пневмоцилиндров 6 (см. рис. 6.6, а) выпускается через клапан 2 быстрого выпуска воздуха (см. рис. 6.4.), принцип действия которого аналогичен описываемому выше.
Фиксация любых четырех точек в рабочей зоне робота при повороте захватов в горизонтальной плоскости осуществляется последовательной подачей сжатого воздуха в соответствующие полости пневмоцилиндров 6 и 7 (см. рис. 6.6., а). При этом положение захватов по повороту вокруг вертикальной оси контролируется одним из трех датчиков, имеющих маркировку S 1, S 2, S 3 в пазы головок 14 (рис. 6.6., г) которых входят флажки 12 (см. рис. 6.6., в) на дисках обоймы 5 (см. рис. 6.5., а), установленной на зажиме 16.
На рис. 6.7. представлена схема положений оси механизма выдвижения-втягивания захватов в зависимости от положения планок 10 (см. рис. 8, а) относительно гаек-упоров 9.
Рис. 6.7. Схема положений оси механизма выдвижения-втягивания захватов при повороте в горизонтальной плоскости
При упоре планки 2 (см. рис. 6.7.) в гайку 1 механизм выдвижения-втягивания захватов занимает положение I, при упоре планки 5 в гайку 6 — положение IV. При этом два флажка 12 (см. рис. 6.6., в) взаимодействуют со средним датчиком S 1 поворота (см. рис. 6.6., г). При упоре планки 2 (см. рис. 6.7.) в гайку 3 механизм выдвижения-втягивания захватов занимает положение III. При этом верхний флажок 12 (см. рис.6.6., в) взаимодействует с датчиком S 2. При упоре планки 5 (см. рис. 6.7.) в гайку 4 механизм занимает положение III. При этом нижний флажок 12 (см. рис. 6.6., в) взаимодействует с датчиком S 3.
|
Ниже приведен пример осуществления позиционирования в одной из точек при повороте механизма выдвижения-втягивания захватов.
При подаче сжатого воздуха в заднюю полость одного из пневмоцилиндров 6, например верхнего (см. рис. 6.6., а), планка 10 упирается в заранее установленную при настройке переднюю гайку 9. Затем сжатый воздух подается в бесштоковую нижнюю полость пневмоцилиндра 6. Поршень этого пневмоцилиндра начинает перемещаться вперед и своей шток-рейкой 1 приводит во вращение шестерню 2. Вторая шток-рейка (верхняя), связанная с шестерней с другой стороны, начинает отходить назад до упора в передний конец штока 8. Так как площадь поршня пневмоцилиндра 7 в 2 раза больше площади поршня пневмоцилиндра 6, то поворот шестерни прекращается. Ось механизма занимает положение III (см. рис. 6.7.).
Безударный останов захватов при повороте достигается с помощью тормозного устройства 5 (см. рис. 6.4.). Конструкция тормозного устройства представлена на рис. 6.8.
В полостях R гидроцилиндра (см. рис. 6.6., а), заполненных маслом, перемещаются шток-рейки. Эти полости соединяются между собой через каналы " T ", " V " (см. рис. 6.8.) тормозного устройства и золотниковый гидрораспределитель 2. При перемещении реек масло перетекает из одной полости R (см. рис. 6.6., а) в другую мимо дросселя 4 (см. рис. 6.8.), при вращении втулки которого вправо и перекрытии каналов " T " и " V " можно регулировать скорость поворота захватов.
Торможение осуществляется следующим образом. При подходе верхней шток-рейки 1 (см. рис. 6.6., а) к штоку 8 последний нажимает подпружиненный флажок 5 тормозного датчика 3, который дает команду после временной выдержки, заданной в программе, на переключение гидрораспределителя 2 (см. рис. 6.8.). Распределитель переключается в позицию торможения, при которой масло из одной полости R (см. рис. 6.6., а) гидроцилиндра в другую начинает перетекать через регулируемый дроссель 1 (см. рис. 6.8.), вследствие чего в полостях создается противодавление масла, препятствующее перемещению шток-реек. С помощью этого дросселя регулируется интенсивность торможения. Через напорный золотник 3, включенный параллельно дросселю 1, в момент увеличения давления масла часть масла сливается, вследствие чего сглаживается возможный резкий переход от транспортирующей скорости к скорости торможения.
|
Бачок 7 служит для наполнения системы маслом через обратный клапан 8, когда в гидросистеме возникает разрежение в результате утечек. Кнопка 6 служит для выпуска из гидросистемы воздуха и открывания обратного клапана 8 при заливке масла в полости гидроцилиндра. Обратный клапан 8 предохраняет от выплескивания масла из бачка в момент торможения. Заправка масла в бачок осуществляется через заливную горловину 5, снабженную сетчатым фильтром.
|
|
Семя – орган полового размножения и расселения растений: наружи у семян имеется плотный покров – кожура...
Биохимия спиртового брожения: Основу технологии получения пива составляет спиртовое брожение, - при котором сахар превращается...
Наброски и зарисовки растений, плодов, цветов: Освоить конструктивное построение структуры дерева через зарисовки отдельных деревьев, группы деревьев...
История развития пистолетов-пулеметов: Предпосылкой для возникновения пистолетов-пулеметов послужила давняя тенденция тяготения винтовок...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!