Регламент игр в номинации «Футбол роботов».

1. Команды роботов

1.1. В составе команды должно быть два робота: либо вратарь и нападающий, либо два нападающих.

1.2. Замены роботов строго запрещены. Команда участников, заменившая роботов, будет отстранена от участия в состязании.

2. Счет

2.1. Гол будет засчитан, если мяч ударяется о заднюю стенку ворот, т.е. когда мяч полностью пересек линию ворот.

2.2. Команда, которая забила наибольшее количество голов, побеждает в матче.

2.3. Ничья засчитывается только в матчах группового этапа.

2.4. Штрафной гол присуждается только в том случае, если судья уверен в том, что мяч явно катился в ворота и ударился об обороняющегося робота, который некоторой частью находился за линией внутреннего пространства ворот.

2.5. Автоголы засчитываются как голы в пользу противника.

3. Длительность матча

3.1. Матчи состоят из двух таймов по 5 минут.

3.2. Командам дается максимально 5 минут между таймами для отладки конструкции и программы роботов.

3.3. Таймер будет производить непрерывный отсчет времени без каких-либо пауз в течение матча.

3.4. Судья может объявить перерыв, для того чтобы пояснить пункт правил или разрешить починить робота, который был поврежден в результате перетаскивания или столкновения. Смотрите раздел «Разъяснение правил».

3.5. Ответственность за присутствие перед началом матча лежит на командах. Команде будет начисляться штрафной гол за каждую минуту отсутствия, вплоть до 5 минут.

3.6. При наличии времени финальные игры будут проводиться с таймами по 10 минут.

4. Проведение матча

4.1. Перед началом матча судья будет бросать монетку. Команда, выигравшая жребий, может выбрать, в начале первого или второго тайма делать первый удар.

4.2. Робот команды, которая делает первый удар, должен сделать удар по мячу, находящемся в центре поля.

4.3. Все остальные роботы должны касаться штрафной площадки, которую они защищают.

4.4. Команда, делающая первый удар, размещает своих роботов первой. Изменение положения роботов после их первоначального размещения запрещено. Команда, не разыгрывающая мяч, размещает своих роботов второй.

4.5. Матч начинается по команде судьи. Все роботы должны быть немедленно запущены. Колеса у роботов могут вращаться до команды судьи, но роботы должны удерживаться в стационарном положении над полем.

4.6. Роботы, которые стартовали или были отпущены до команды судей, будут удалены с поля на одну минуту.

4.7. Роботы, которые отсутствуют на поле или стартовали с задержкой, объявляются "поврежденными" и удаляются с поля на одну минуту.

4.8. Если забит гол, то команда, пропустившая гол, делает первый удар для продолжения игры.

4.9. Если два робота-противника сцепились друг с другом, то судья может разделить их минимальным движением.

4.10. Судья немедленно объявляет «Давление», как только робот начинает передавливать мяч, зажатый между ним и роботом противоположной команды, который также должен держать мяч своей передней частью. После этого судья размещает мяч в центре поля, и матч продолжается без остановки. Если после того, как судья объявил «Давление», был забит гол, как прямой результат «проталкивания» мяча роботом, то гол не будет засчитан.

4.11. Участники команд не могут прикасаться к роботам без разрешения судей. Если участник команды, без разрешения судьи, дотронулся до своего робота, то робот будет объявлен поврежденным и удален на минуту. Если участник команды, без разрешения судьи, дотронулся до робота противоположной команды, то участник будет дисквалифицирован до конца тайма. Если в результате движения робота должен был быть забит гол, но участник дотронулся до робота, и гол не состоялся, то гол все равно будет засчитан.

4.12. Если мяч ударяется о борт за воротами, игра не будет остановлена, и мяч непосредственно возвращается в центральную точку поля. Если это место занято роботом, то мяч будет помещен как можно ближе, но не прямо перед роботом.

4.13. Если оба робота обороняющейся команды находятся в своей штрафной площадке, и их действия расцениваются как существенно влияющими на игру, судья объявляет «Двойная оборона» и перемещает в центр поля робота, оказывающего наименьшее влияние на игру. В случае участия вратаря в такой ситуации перемещается нападающий команды.

5. Рестарт

5.1. «Рестарт» объявляется в том случае, если мяч заблокирован между несколькими роботами в течение разумного периода времени и не имеет никаких шансов освободиться, или, если никакой робот не может приблизиться к мячу за разумный период времени. В качестве «разумного периода времени» принимается период времени длительностью до 15 секунд.

5.2. Любые застрявшие роботы должны быть немедленно перемещены в свою штрафную площадку. Часть робота должна находиться внутри штрафной площадки.

5.3. Роботов можно не выключать и держать за ручку.

5.4. Судья запустит мяч с места в центре длинного борта поля по направлению к центру поля.

5.5. Роботов можно отпустить, как только мяч покинет руку судьи.

5.6. Любой робот, который не может стартовать немедленно, будет объявлен «поврежденным».

5.7. Любой робот, который отпущен прежде, чем мяч был выпущен, будет удален с поля на одну минуту.

6. Поврежденные роботы

6.1. Робот будет объявляться судьей поврежденным, если он имеет серьезные поломки, движется неправильно (например, раздел «Вратарь») или не реагирует на мяч.

6.2. Участники могут убирать роботов с поля, если судья дает разрешение после запроса капитана команды. Такой робот будет расцениваться как поврежденный.

6.3. Поврежденный робот должен оставаться вне поля в течение одной минуты или до забитого гола.

6.4. Поврежденный робот должен быть отремонтирован, прежде чем он будет возвращен на поле. Если робот не восстановлен за отведенное время, то робот повторно объявляется поврежденным и должен отсутствовать одну минуту.

6.5. Поврежденный робот может быть возвращен на поле только после разрешения судьи. Робот должен быть помещен в штрафную площадку своей команды, и в таком положении, которое не дает роботу явное преимущество, т.е. не в направлении мяча. Судья не разрешит вернуть робота на поле, если тот перекрывает путь мячу, катящемуся в ворота.

6.6. Если робот переворачивается по своей собственной вине или в результате столкновения с роботом своей команды, то он будет считаться поврежденным.

6.7. Если робот переворачивается в результате столкновения с роботом противника, он не будет расцениваться как поврежденный и может быть поставлен судьей, и матч должен продолжаться.

7. Разъяснение правил

7.1. Во время матча решение судьи является окончательным.

7.2. Если участники требуют разъяснения правил, то они должны сделать это немедленно, попросив «Технического перерыва». Таймер матча будет остановлен.

7.3. Если капитан команды не удовлетворен объяснением судьи данного поля, то он может просить обратиться к судье, ответственному за состязание.

7.4. Тренеры не должны быть вовлечены в любое обсуждение правил, иначе команда этого тренера может быть дисквалифицирована.

7.5. Видеозаписи не принимаются к рассмотрению.

7.6. После того, как судья, ответственный за состязание, и судья данного поля пришли к единому решению, дальнейшие обсуждения не принимаются.

7.7. Любое дальнейшее возражение приведет к вручению желтой карточки, и, далее, красной карточки, если капитан команды или тренер продолжит возражать.

7.8. Красная карточка приведет к тому, что этот человек обязан покинуть зону состязания до конца состязания.

7.9. Судье, ответственному за состязание, может потребоваться внести изменения в правила в виду местных условий или обстоятельств проведения состязания. Участники будут уведомлены об этом при первой же возможности.

8. Требования к роботу

8.1. Конструирование и программирование роботов должны осуществляться исключительно участниками команды.

8.2. Ультразвуковой датчик должен быть размещен в задней части робота и обращен вправо. Это значит, если робот направлен параллельно длинному борту поля в сторону ворот противника, то датчик должен быть обращен вправо.

8.3. Роботы будут измеряться в вертикальном положении, при этом они не должны ни на что опираться и их подвижные части должны быть максимально выдвинуты.

8.4. Робот в вертикальном положении должен помещаться в вертикально расположенный цилиндр диаметром 22 см.

8.5. Высота робот должна составлять менее 22 см.

8.6. Вес роботов должен составлять не более 1 кг.

8.7. Если у робота есть часть, которая может выдвигаться в нескольких направлениях, то он должен быть проверен во время работы этой части. При этом робот не должен касаться измерительного цилиндра. Например, если у робота есть механизм удара по мячу, то размер робота должен проверяться в крайних положениях этого механизма.

8.8. В конструкции роботов необходимо предусмотреть ручку, за которую судьи смогут их легко взять. На данную ручку не распространяются ограничения по высоте и весу робота. Ручки могут быть сделаны из любых деталей, не обязательно LEGO.

8.9. Участники состязания должны оформить своего робота (обозначить метками, украсить) так, чтобы была видна принадлежность роботов к одной команде. Это не должно влиять на игровой процесс. Оформление робота также не подпадает под ограничение по высоте.

8.10. Раскраска роботов или излучаемый ими свет не должны мешать работе датчиков других роботов.

8.11. Участники несут ответственность за то, чтобы робот соответствовал требованиям правил в течение всего периода состязания. Если после матча выяснится, что робот не соответствовал правилам, то очки, начисленные команде в матчах с участием такого робота, будут аннулированы.

8.12. Роботы должны быть спроектированы с учетом возможных неровностей поверхности высотой до 5 мм и наклона.

8.13. Команды должны проектировать и программировать своих роботов, принимая во внимание изменения в освещении, интенсивности мяча и магнитных условиях, так как они могут отличаться друг от друга в различных местах проведения, и меняться с течением временем.

9. Управление роботом

9.1. Роботы должны работать автономно.

9.2. В роботах должен быть предусмотрен ручной запуск.

9.3. Дистанционное управление роботом оператором в любом виде (например, с использованием пульта) не допускается.

9.4. Роботы должны быть способны двигаться в любом направлении.

9.5. Коммуникация между роботами по каналу Bluetooth является приемлемой до тех пор, пока это не мешает работе других роботов.

9.6. Должна быть предусмотрена возможность отключения коммуникации между роботами по требованию судьи.

10. Ведение мяча

10.1. Зона захвата мяча – это любое внутреннее пространство, ограниченное вертикальной поверхностью, которая прикладывается к выступающим частям робота. Высота поверхности соответствует высоте мяча.

10.2. Мяч не может проходить в зону захвата мяча более чем на 2 см.

10.3. Робот не может «удерживать» мяч. Удерживать мяч значит полностью завладеть мячом, исключив любую свободу его движений. Примерами являются фиксация мяча в конструкции робота, укрытие мяча роботом или его блокирование любой частью робота. Если мяч перестает вращаться во время движения робота, или мяч не отскакивает при попадании в робота, то это хороший показатель, что мяч блокирован.

10.4. Не разрешается удерживать мяч под роботом, другими словами ни одна из частей робота не может нависать над мячом более чем на половину диаметра мяча.

11. Вратарь

11.1. Если команда использует вратаря, то он не может быть ограничен в движениях и перемещаться только в одном направлении на поле. Он должен быть запрограммирован на движение во всех направлениях.

11.2. Вратарь должен реагировать на мяч, двигаясь вперед, для того, чтобы перехватить мяч до того, как он попадет в ворота. При необходимости, робот-вратарь может выходить некоторой частью за пределы штрафной площадки (45 см от ворот).

11.3. Не допускается реакция на мяч в виде движения вбок, а затем вперед.

11.4. Если робот-вратарь не реагирует на сигналы мяча движением вперед, то этот робот считается «поврежденным» (Раздел 6).

12. Аутентификация работ участников команд

12.1. Участники команды должны будут объяснить принцип работы своих роботов в ходе опроса, чтобы убедиться в том, что сборку и программирование роботов они осуществили самостоятельно.

12.2. Участники команды должны будут ответить на вопросы касаемо их участия в подготовке.

12.3. Участниками команды должно быть продемонстрировано полное понимание принципа работы программы робота.

12.4. Время проведения опроса будет объявлено до начала состязания.

12.5. Если экспертная комиссия установила, что тренер оказал существенную помощь, или работу над роботами преимущественно произвели не участники команды, то команда будет дисквалифицирована.

13. Ничья в Финальном туре

13.1. Если в матче Финального тура, проводимого по схеме плей-офф («на выбывание»), окажется равный счет на момент ожидаемого конца матча, то матч не останавливается, и игра продолжается до первого гола.

13.2. Если гол не забит по истечении 3 минут дополнительного времени, то будут удалены вратари, в случае двух нападающих, команда может выбрать робота, который будет удален.

13.3. Если гол не забит по истечении еще 3 минут, то будет награждена команда с наиболее высоким рейтингом по итогам квалификационного тура.

14. Мяч

14.1. В игре должен использоваться сбалансированный электронный мяч диаметром 7,4 см.

14.2. В состязании будет использоваться инфракрасный электронный мяч фирмы Hitechnic (IRB 1005) в режиме импульсного излучения - MODE D (pulsed).

Дополнительно.

Конструктор роботов: Lego Mindstorm NXT или EV3.

Размер роботов: Цилиндр 22см в высоту 22 см.

Допустимые датчики.

LEGO EV3:

1) Touch

2) Gyro

3) Color

LEGO NXT:

1) Light

2) Color

3) Touch

HiTechnic:

1) Compass

2) IR Seeker

Мяч:

HiTecnic "IR Ball"

Двигатели:

Любые из наборов LEGO MINDSTORMS NXT или EV3

Максимальное количество: 4 штуки.

Ультразвуковые датчики LEGO и датчики дистанционного управления LEGO IR Sensor - запрещены.

Приложение 1.3.2

к положению об Открытых молодежных

соревнованиях по робототехнике

«РОБОИНТЕЛ – 2017»