Своеобразие русской архитектуры: Основной материал – дерево – быстрота постройки, но недолговечность и необходимость деления...
Индивидуальные и групповые автопоилки: для животных. Схемы и конструкции...
Топ:
История развития методов оптимизации: теорема Куна-Таккера, метод Лагранжа, роль выпуклости в оптимизации...
Характеристика АТП и сварочно-жестяницкого участка: Транспорт в настоящее время является одной из важнейших отраслей народного...
Устройство и оснащение процедурного кабинета: Решающая роль в обеспечении правильного лечения пациентов отводится процедурной медсестре...
Интересное:
Что нужно делать при лейкемии: Прежде всего, необходимо выяснить, не страдаете ли вы каким-либо душевным недугом...
Берегоукрепление оползневых склонов: На прибрежных склонах основной причиной развития оползневых процессов является подмыв водами рек естественных склонов...
Аура как энергетическое поле: многослойную ауру человека можно представить себе подобным...
Дисциплины:
2017-05-16 | 1007 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Если учесть нелинейность датчика, его постоянную времени Т, то математическая модель датчика в форме структурной схемы, учитывающая нелинейность датчика и постоянную времени Т датчика будет выглядеть так, как показано на рис. 4.
Рис. 4. Математическая модель датчика в форме структурной схемы, учитывающая его нелинейность и инерционность
Если полностью пренебречь инерционностью датчика, то математическая модель датчика в форме структурной схемы, учитывающая нелинейность датчика и не учитывающая электромагнитные инерционные свойства датчика будет выглядеть так, как показано на рис. 5.
Рис. 5. Математическая модель датчика в форме структурной схемы, учитывающая нелинейность датчика и не учитывающая электромагнитные инерционные свойства датчика
Если полностью пренебречь инерционностью датчика и его постоянной времени Т, то математическая модель датчика в форме структурной схемы, не учитывающая нелинейность датчика и не учитывающая электромагнитные инерционные свойства датчика будет выглядеть так, как показано на рис. 6.
Рис. 6. Математическая модель датчика в форме структурной схемы, не учитывающая нелинейность датчика и его постоянную времени Т датчика
ГЛАВА 16. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ АНАЛОГОВЫХ РЕГУЛЯТОРОВ В СИСТЕМЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДА
Классификация регуляторов в системах электропривода и управления
Различают следующие типы регуляторов в системах электропривода и автоматики промышленных установок:
1. регуляторы скорости и ускорения.
2. регуляторы тока и напряжения.
3. регуляторы момента.
4. регуляторы положения.
|
5. регуляторы уровня, температуры, давления, расхода и др.
В зависимости от вида сигналов в регуляторах они делятся на:
1.аналоговые регуляторы скорости и ускорения, тока и напряжения, момента, положения, уровня, температуры, давления, расхода и др.
2.дискретные и цифровые регуляторы скорости и ускорения, тока и напряжения, момента, положения, уровня, температуры, давления, расхода и др.
В зависимости от закона регулирования регуляторы делятся на:
1.пропорциональные регуляторы (П - регуляторы) скорости и ускорения, тока и напряжения, момента, положения, уровня, температуры, давления, расхода и др.
2.ПИ - регуляторы скорости и ускорения, тока и напряжения, момента, положения, уровня, температуры, давления, расхода и др.
3.ПД - скорости и ускорения, тока и напряжения, момента, положения, уровня, температуры, давления, расхода и др.
4. ПИД - регуляторы скорости и ускорения, тока и напряжения, момента, положения, уровня, температуры, давления, расхода и др.
Структура регуляторов
Регулятор имеет два (и более) входных сигналов. Регулятор имеет один выходной сигнал.
Рис. 1. Структурная схема регулятора
На структурной схеме изображены следующие узлы регулятора.
УС – узел сравнения (сумматор).
ВР – вычислитель регулятора.
УС выполняет математическую функцию – вычитание. На узел сравнения поступают два сигнала: сигнал задания со знаком «плюс»; сигнал отрицательной обратной связи со знаком «минус». Выходной сигнал УС, обозначенный как , равен разности сигналов задания и отрицательной обратной связи .
- ошибка регулятора.
В операторной форме операция, выполняемая УС, записывается так:
. (1)
ВР реализует один из законов регулирования.
Законы регулирования:
П – закон регулирования.
ПИ – закон регулирования.
ПД– закон регулирования.
ПИД – закон регулирования.
ПИД – закон регулирования представляет собой математическую модель ВР в аналоговой форме.
Вычислитель регулятора имеет один вход и один выход .
|
Структура ПИД - регулятора
Выходной сигнал ПИД – регулятора состоит из трех составляющих: пропорциональной, интегральной и дифференциальной.
, (2)
где и - сигналы задания и отрицательной обратной связи;
- входной сигнал вычислителя регулятора;
- коэффициент передачи пропорциональной части регулятора;
- постоянная времени интегрирующей части;
- постоянная времени дифференцирующей части.
- выходной сигнал регулятора.
Применив к уравнению (2) преобразование Лапласа, получаем запись выходного сигнала ПИД – регулятора в операторной форме.
. (3)
Разделив правую и левую части уравнения (2), получим выражение для передаточной функции ПИД – регулятора.
. (4)
На основе уравнений (1) и (4) выполняется синтез структурной схемы ПИД – регулятора.
Рис. 2. Структурная схема ПИД – регулятора
Структура ПИ - регулятора
ПИ – закон регулирования представляет собой математическую модель ВР в аналоговой форме.
. (5)
Выходной сигнала ПИ – регулятора в операторной форме
. (6)
Передаточная функция ПИ – регулятора
. (7)
Рис. 3. Структурная схема ПИ – регулятора
Структура ПД - регулятора
ПД – закон регулирования представляет собой математическую модель ВР в аналоговой форме.
. (8)
Выходной сигнала ПД – регулятора в операторной форме
. (9)
Передаточная функция идеального ПД – регулятора
. (10)
Рис. 4. Структурная схема ПД – регулятора
Структура П - регулятора
П – закон регулирования представляет собой математическую модель ВР в аналоговой форме.
. (11)
Выходной сигнала П – регулятора в операторной форме
. (12)
Передаточная функция идеального П – регулятора
. (13)
Рис. 5. Структурная схема ПД – регулятора
|
|
Своеобразие русской архитектуры: Основной материал – дерево – быстрота постройки, но недолговечность и необходимость деления...
Опора деревянной одностоечной и способы укрепление угловых опор: Опоры ВЛ - конструкции, предназначенные для поддерживания проводов на необходимой высоте над землей, водой...
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!