Типы сооружений для обработки осадков: Септиками называются сооружения, в которых одновременно происходят осветление сточной жидкости...
Типы оградительных сооружений в морском порту: По расположению оградительных сооружений в плане различают волноломы, обе оконечности...
Топ:
Особенности труда и отдыха в условиях низких температур: К работам при низких температурах на открытом воздухе и в не отапливаемых помещениях допускаются лица не моложе 18 лет, прошедшие...
Отражение на счетах бухгалтерского учета процесса приобретения: Процесс заготовления представляет систему экономических событий, включающих приобретение организацией у поставщиков сырья...
История развития методов оптимизации: теорема Куна-Таккера, метод Лагранжа, роль выпуклости в оптимизации...
Интересное:
Влияние предпринимательской среды на эффективное функционирование предприятия: Предпринимательская среда – это совокупность внешних и внутренних факторов, оказывающих влияние на функционирование фирмы...
Искусственное повышение поверхности территории: Варианты искусственного повышения поверхности территории необходимо выбирать на основе анализа следующих характеристик защищаемой территории...
Принципы управления денежными потоками: одним из методов контроля за состоянием денежной наличности является...
Дисциплины:
2017-05-16 | 466 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Наиболее распространенным способом определения сил и моментов з устройствах очувствления ПР является непосредственное измерение деформаций;упругих модулей одно- и многокомпонентных датчиков с помощью тензометрических мостов. Для этих целей в робототехнике используется широкая номенклатура полупроводниковых и проводниковых тензорезисторов [2].
Полупроводниковые тенэорезисторы - пластина кремния длиной 2 - 7 мм, шириной и толщиной 0,2 и 0,15 мм соответственно с приваренными к ней выводными проводниками. Применяются, когда допускается температурная погрешность дрейфа нуля выше 5·10-2оС и требуется высокая чувствительность при малых габаритных размерах датчика. Проводниковые (проволочные и фольговые) отличаются высокой стабильностью характеристик и низким температурным дрейфом, однако имеют низкую чувствительность. В СМД роботов используются три основные типа упругих модулей с соответствующими схемами наклейки и включения в измерительный мост тензорезисторов [2, 3].
1. Упругая балка с прямоугольным профилем поперечного сечения (а х h) длиной L (рис.3.1, а) служит для измерения изгибающих моментов Мх относительно оси параллельной широкой грани поперечного сечения балки. Тензорезисторы 1 наклеиваются в центре широких граней балки 2 вдоль их нейтральных линий 3 и включаются по схеме (рис.3.1, б).
2. Упругий параллелограмм (рис.3.2, а) состоит из двух жестких оснований 1, соединенных двумя параллельными упругими балками. Тенэорезисторы 3 наклеиваются вдоль нейтральной линии широкой грани одной из балок 2 вблизи жестких оснований включаются в измерительный мост по схеме (рис.3.2, б).
3. Модуль для измерения крутящих моментов (рис.3.3) состоит из двух кольцевых фланцев 1, соединенных четырьмя (тремя) упругими балками 2 (см.рис.3.1, а), расположенными через 90° (120°) друг от друга на одинаковом расстоянии от продольной оси модуля и ориентированными широкой стороной по радиусу. Тензорезисторы 3 наклеиваются вдоль нейтральной линии широкой балки 2 вблизи от оснований кольцевых фланцев 1 и включаются по схеме (рис.3.2, б).
|
Требуемые чувствительность и избирательность измеряемых компонентов главного вектора сил и моментов обеспечиваются соответствующим выбором параметров поперечного сечения упругих балок (а и h), конструкции модуля, схемой наклейки тензорезисторов на поверхность деформируемых слоев и схемы их включения в измерительный мост [2,3].
Одной из перспективных конструкций многокомпонентных СМД, устанавливаемых между звеном ротации и схватом ПР, является упругий модуль 1, представленный на чертеже (рис.3.4) [1,3].
Модуль позволяет измерять усилие растяжения-сжатия Fe и изгибающие моменты Мх и Му. Для этого используются 12 тензорезисторов Rl - R12, шесть из которых (Rl - R6) - измерительные-наклеиваются вблизи очагов концентрации напряжений, остальные шесть (R6 - R12) - компенсационные-наклеиваются на основание модуля. Для измерения моментов Мх и Му тенэорезисторы включаются по схеме (см.рис.3.1,б), а усилия Fz по схеме (рис.3.2, б).
Рис. 3.1. - Модуль "Упругая балка" (а); схема тензомоста (б) (Rl, R3 - измерительные тенэорезисторы, R2, R4 - компенсационные)
Рис. 3.2. Модуль "Упругий параллелограмм" fa), схема тензо-
моста (б) (Rl, R4 - измерительные тенэорезисторы, R2 R3 -
компенсационные)
|
|
История развития хранилищ для нефти: Первые склады нефти появились в XVII веке. Они представляли собой землянные ямы-амбара глубиной 4…5 м...
Поперечные профили набережных и береговой полосы: На городских территориях берегоукрепление проектируют с учетом технических и экономических требований, но особое значение придают эстетическим...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...
Биохимия спиртового брожения: Основу технологии получения пива составляет спиртовое брожение, - при котором сахар превращается...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!