Археология об основании Рима: Новые раскопки проясняют и такой острый дискуссионный вопрос, как дата самого возникновения Рима...
Поперечные профили набережных и береговой полосы: На городских территориях берегоукрепление проектируют с учетом технических и экономических требований, но особое значение придают эстетическим...
Топ:
Оснащения врачебно-сестринской бригады.
История развития методов оптимизации: теорема Куна-Таккера, метод Лагранжа, роль выпуклости в оптимизации...
Комплексной системы оценки состояния охраны труда на производственном объекте (КСОТ-П): Цели и задачи Комплексной системы оценки состояния охраны труда и определению факторов рисков по охране труда...
Интересное:
Влияние предпринимательской среды на эффективное функционирование предприятия: Предпринимательская среда – это совокупность внешних и внутренних факторов, оказывающих влияние на функционирование фирмы...
Инженерная защита территорий, зданий и сооружений от опасных геологических процессов: Изучение оползневых явлений, оценка устойчивости склонов и проектирование противооползневых сооружений — актуальнейшие задачи, стоящие перед отечественными...
Распространение рака на другие отдаленные от желудка органы: Характерных симптомов рака желудка не существует. Выраженные симптомы появляются, когда опухоль...
Дисциплины:
2018-01-30 | 441 |
5.00
из
|
Заказать работу |
|
|
Пневмосистема, принципиальная схема которой представлена на рис. 6.9., предназначена для подготовки сжатого воздуха, поступающего из внешней пневмосети, подвода и распределения его к полостям приводных пневмоцилиндров механизмов манипулятора.
Сжатый воздух от заводской пневмосети поступает в манипулятор через штуцер 1 (рис. 6.10.) к впускному вентилю 4 блока подготовки воздуха типа П-Б1 16/10-03.
Блок подготовки воздуха, кроме впускного вентиля 4, содержит следующие устройства: манометр 5, контролирующий давление сжатого воздуха во внешней пневмосети; фильтр-влагоотделитель 3, предназначенный для очистки сжатого воздуха от твердых частиц, воды и компрессорного масла; регулятор давления 10, предназначенный для регулировки и установки необходимого (0,5 МПа (5кгс/см2)) давления и поддержания его значения постоянным; предохранительный клапан 11; реле давления 8, необходимое для подачи электрического сигнала при достижении минимального давления, определяемого настройкой реле; при подаче этого сигнала прекращается автоматическая работа робота.
|
Рис. 6.9. Пневматическая схема манипулятора "Циклон 5":
1 - входной штуцер; 2 - блок П-Б 10/16-03; 3 - обратный клапан; 4 - вентиль выпуска воздуха; 5 - манометр; 6 - ресивер; 7, 8 - приводы откидных упоров механизма поворота; 9, 10, 24, 39 - клапаны быстрого выхлопа воздуха; 11 - привод механизма поворота; 12 - дроссель регулировки скорости поворота захватов; 13 - гидрораспределитель; 14 - дроссель регулировки скорости торможения механизма поворота; 15 - клапан напорный; 16 - бачок; 17, 45 - глушители; 18, 46 - маслораспылители; 19, 20 - 23, 40 - 44 - пневмораспределители; 25, 38 - тормозные блоки механизмов выдвижения-втягивания; 26, 34 - приводы зажимов захватов; 27, 35 - приводы выдвижения-втягивания захватов; 28, 36 - приводы механизмов вращения захватов; 29, 37 - гидродемпферы механизмов вращения захватов; 30 - тормозной клапан механизма подъема; 31, 33 - гидродемпферы механизма подъема; 32 - привод механизма подъема
|
От регулятора давления 10 сжатый воздух через обратный клапан 13 поступает в ресивер 14, т.е. емкость, образуемую в основании. Обратный клапан необходим как устройство, препятствующее выходу сжатого воздуха из пневмосети манипулятора, например при обрыве подводящего шланга, и обеспечивающее удержание механизмов манипулятора, в том числе и зажим транспортируемой детали, в захвате в течение 1 мин при прекращении автоматической работы робота.
Рис. 6.10. Элементы пневмосисгемы манипулятора:
а - расположение элементов пневмосисгемы в манипуляторе; б - сечение А-А (устройство выпуска воздуха из ресивера манипулятора)
Из ресивера сжатый воздух поступает через маслораспылители 6 и 9 к пневмопанелям 2 с пневмораспределителями.
Маслораспылители 6 и 9 служат для подачи к трущимся элементам пневмоцилиндров распыленного в сжатом воздухе масла с целью уменьшения изнашивания.
На каждой пневмопанели 2 расположено по пять пневмораспределителей типа РПЭУ-4/2. При этом самые верхние пневмораспределители каждой панели подают сжатый воздух в поршневые полости соответственно правого и левого механизмов выдвижения-втягивания захватов через клапаны 36 (см. рис. 6.2., г) быстрого сброса. Сжатый воздух в штоковые полости пневмоцилиндров для втягивания захватов подается из панели непосредственно от ресивера.
Вторые сверху пневмораспределители подают сжатый воздух к механизмам поворотов захватов вокруг горизонтальной оси.
Третьи сверху пневмораспределители подают сжатый воздух на зажим захватов.
Четвертый сверху пневмораспределитель на правой пневмопанели подает сжатый воздух к полостям пневмоцилиндров механизма поворота, а такой же пневмораспределитель на левой пневмопанели 2 (см. рис.6.10., а) подает сжатый воздух к полостям пневмоцилиндра подъема.
|
Нижние пневмораспределители подают сжатый воздух к полостям соответственно левого и правого пневмоцилиндров откидных упоров механизма поворота захватов вокруг вертикальной оси манипулятора.
Пневмораспределители (рис. 6.11) представляют собой элек-троуправляемые клапаны, состоящие из корпуса 5 с запрессованной в него втулкой 6, имеющей три ряда радиальных отверстий. Внутри втулки расположен с возможностью перемещения плунжер 4, имеющий два пояска, поверхность которых притерта по внутренней поверхности втулки 6. Перемещение плунжера осуществляется с помощью подвижных якорей 1 и 9, электромагнитов 2 та. 8. Ход плунжера 4 ограничивается шайбами 3 и 7.
Сжатый воздух подается к среднему отверстию " Р " в корпусе 5 и от него к средним отверстиям во втулке 6.
При перемещении плунжера 4 в крайнее положение его полость, образуемая между поясками, соединяет средние отверстия во втулке 6 с крайними, например с правыми, как на рисунке. При этом сжатый воздух поступает через отверстие " S " корпуса 5 в полости пневмоцилиндров.
В это же время противоположные крайние отверстия во втулке 6 соединяются полостями в корпусе 5 и отверстиями " Т ", т.е. сжатый воздух из полостей пневмоцилиндров выпускается в атмосферу.
Сжатый воздух от пневмопанели 2 (см. рис. 6.10) дается по гибким полиэтиленовым трубопроводам либо непосредственно к полостям пневмоцилиндров, как, например, к пневмоцилиндрам механизма поворота, либо к крышке 20 (см. рис.6.5., а) и далее по отверстиям в штоке 13 к полостям пневмоцилиндра механизма подъема.
Рис. 6.11. Пневмораспределитель РПЭУ -4/2:
а – общий вид; б – вид на стыковую панель распределителя
К механизмам выдвижения-втягивания захватов сжатый воздух подается от пневмопанелей к коллектору 10 (см. рис. 6.5., а), расположенному в подшипниках 8 на пневмоцилиндре 9 подъема. Далее по канавкам на этом пневмоцилиндре, которые разделены уплотнениями, представляющими собой резиновые кольца с надетыми на них фторопластовыми чехлами, и вертикальным отверстиям сжатый воздух поступает в коллектор 7 (см. рис. 6.10), закрепленный на торце пневмоцилиндра подъема. От коллектора сжатый воздух по гибким полиэтиленовым трубопроводам поступает к полостям пневмоцилиндров выдвижения-втягивания захватов. Для удобства монтажа места подсоединения гибких трубопроводов обозначены маркировкой (цифрами около соответствующих штуцеров).
|
При выключении робота и прекращении подачи сжатого воздуха от сети с помощью вентиля 4 (см. рис. 6.10.) сжатый воздух, оставшийся внутри манипулятора, выпускается через вентиль 15, оснащенный манометром, по которому контролируется давление сжатого воздуха внутри ресивера.
|
|
История создания датчика движения: Первый прибор для обнаружения движения был изобретен немецким физиком Генрихом Герцем...
Археология об основании Рима: Новые раскопки проясняют и такой острый дискуссионный вопрос, как дата самого возникновения Рима...
Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰)...
Двойное оплодотворение у цветковых растений: Оплодотворение - это процесс слияния мужской и женской половых клеток с образованием зиготы...
© cyberpedia.su 2017-2024 - Не является автором материалов. Исключительное право сохранено за автором текста.
Если вы не хотите, чтобы данный материал был у нас на сайте, перейдите по ссылке: Нарушение авторских прав. Мы поможем в написании вашей работы!