Техническая характеристика робота модели «РИТМ-05»

1. Количество исполнительных органов («рук»), шт. 2

2. Грузоподъёмность в расчете одну «руку», кг 0,5

3. Тип системы управления – цикловая.

4. Количество кадров программы максимальное, шт. 100

5. Способ задания координат – по жестким упорам.

6. Общее на две «руки» число управляемых координат, шт. 7

7. Количество точек позиционирования по каждой координате, шт. 2

8. Количество технологических команд на робот, шт. 24

9. Число команд на технологическое оборудование, шт. 7

10. Допускаемое давление воздуха в цеховой сети, МПа 0,45...1,0

11. Рабочее давление воздуха в сети робота, МПа 0,45

12. Величины рабочих ходов:

- выдвижение рук по оси OX, мм 0 – 400

- подъем сватов по оси OZ, мм 0 – 50

- поперечный сдвиг каретки (ось OY), мм 0 – 300

- максимальный поворот схватов вокруг горизонтальной си, град. 180

- межосевое расстояние рук, мм 300

- настроечный подъем каретки, мм 200

- настроечный разворот рук, град. 20

13. Точность позиционирования, мм ± 0,1

14. Средние скорости перемещений:

- выдвижение-втягивание рук, м/с 0,55

- сдвиг каретки, м/с 0,1

- поворот схвата, град/с 180

15. Наработка на устойчивый отказ, час 140

16. Срок службы до капитального ремонта, час 10000

17. Размеры рабочей зоны в плоскости, мм 600 x 480

18. Потребляемая мощность, Вт (не более) 700

19. Габаритные размеры, мм 500 х 860 х 875

20. Масса (включая систему УЦМ–ЗО), кг 555

а

б

Рис. 4.4. Общий вид промышленного робота «РИТМ-05» (устройство программного управления не показано): а – вид сбоку; б – вид сверху

Устройство и конструкция промышленного робота.Промышленный робот модели «РИТМ-05» (рис. 4.4) состоит из манипулятора и устройства УЦМ-30 циклового программного управления, связанных между собой электрическими кабелями.

Манипулятор 1 – это составная часть робота, служащая для воспроизведения заданных управляющей программой движений для манипулирования деталями. Он установлен на рельсах 2, жестко крепящихся к полу, с возможностью сдвига и фиксации относительно обслуживаемого технологического оборудования при переналадках. В верхней части манипулятора, на направляющих, установлена каретка 3 с закрепленными на ней двумя исполнительными органами (руками) 4, осуществляющая движение «Сдвиг каретки» по координате OY.

 

Рис. 4.5. Параметры рабочего пространства робота «РИТМ-05», направления осей координат и номера точек позиционирования

Руки оснащены жёсткими регулируемыми упорами, работающими на «Выдвижение-Втягивание» вдоль координатной оси OX. Предусмотрены механизмы 5 подъема схватов 6 (рабочих органов) по оси OZ, а также механизмы поворота схватов вокруг горизонтальной оси OX и шланги 7 для подачи сжатого воздуха в пневмосистему робота.

Существует четыре режима работы промышленного робота:

· наладочный;

· шаговый;

· автоматический однократный;

· автоматический.

В рабочем пространстве (в рабочей зоне) расположено 16 опорных точек траектории, отрабатываемой роботом (по восемь на каждый манипулятор). Как уже отмечалось, используется прямоугольная система координат с управляемыми осями OX, OY и OZ.

Управляющая программа состоит из отдельных команд, подаваемых в нужной последовательности с помощью клавиатуры с маркировкой определенных перемещений (см. табл. 4.1) на пульте управления роботом.

Заданные команды (технологические переходы) на вращение схватов, их зажим и разжим, а также на ускоренное прохождение точек без позиционирования и задержки отработки следующего кадра программы, т.е. требующие выделения роботу времени на их выполнение, набираются на пульте управления с использованием соответствующих переключателей на плате задания выдержки времени.

Исходное положение: СЛ; Лоп; ЛНз; ПНз; ЛГр; ЛРЖ; ПРж; ПГр.

Первоначально составляется план необходимых при решении конкретной технологической задачи движений исполнительных органов робота с указанием их последовательности. Далее определяются величины перемещений деталей, переносимых роботов в пределах его рабочего пространства. Они передаются наладчику, который устанавливает передвижные жесткие упоры в предусмотренном месте, в требуемом положении.

Табл. 4.1. Перечень основных технологических переходов робота и обозначения их на пульте управления

Обозначение	Содержание	Обозначение.	Содержание
СЛ	Сдвиг левый	СП	Сдвиг правый
ЛВп	Левая рука вперёд	ПВп	Правая рука вперёд
ЛВр	Левая вертикаль	ПВр	Правая вертикаль
ЛЗж	Левый зажим	ПЗж	Правый зажим
ЛНз	Левая рука назад	ПНз	Правая рука назад
ЛГр	Левая горизонталь	ПГр	Правая горизонталь
ЛРж	Левый разжим	ПРж	Правый разжим
ЛПд	Левый подъём	ППд	Правый подъём
Лоп	Левое опускание.	ПОп	Правое опускание
ЗШ	Задержка шага	УП1;УП2	Ускоренный проход
ПП	Признак перехода	КПр	Конец программы
ТК1–ТК3

 

Для управления работой «РИТМ-05» служит устройство циклового программного управления типа УЦМ-30. Способом задания программы является набор программ на пульте управления с занесением в блок памяти устройства каждой из команд.

Предусмотрены технологические команды, обозначаемые ТК1–ТК3.

Объём памяти устройства составляет 100 кадров (команд) при числе управляемых координат, равном семи. Для сигнализации об окончании отработки команд исполнительным органом применены бесконтактные датчики положения типа БК, питаемые постоянным напряжением 24 В.

Устройство может работать в следующих режимах:

- «Наладочный», когда управление подвижными органами робота осуществляется с пульта ручного управления;

· «Программирование», связанный с занесением управляющей программы в блок памяти устройства УЦМ-30 с пульта управления;

· «Шаговый», служащий для покадрового воспроизведения управляющей программы по команде оператора с пульта управления роботом;

· «Автоматический однократный», т.е. однократное воспроизведение программы с использованием специальной клавиши пульта управления, когда робот останавливается после выполнения одного рабочего цикла;

· «Автоматический», это уже многократное выполнение роботом заданной программы с повторением рабочих циклов до тех пор, пока не последует вмешательство оператора в виде нажатия кнопки «СТОП».

Особенностью системы управления с точки зрения эффективного использования робота в производственных процессах, является возможность получения 24 команд от технологического оборудования (прессов, металлорежущих станков, приспособлений и т.п.). Это позволяет включать робот в состав технологических модулей и робототехнических комплексов, а также осуществлять блокировки для повышения безопасности и надёжности работы. Устройство обеспечивает:

- формирование трёх временных интервалов для ускоренного прохождения точек рабочего пространства без позиционирования. Величина их составляет 0,2 – 1,8 секунд с шагом, равным 0,2 с.;

- аналогичное формирование интервалов для выполнения движений робота, которые не контролируются датчиками положения. Это «Зажим-разжим» схвата и поворот схвата вокруг горизонтальной оси руки. Величина интервалов времени та же;

- временную задержку перехода к отработке следующего кадра программы на 2 – 18 секунд.

Имеется световая индикация номера кадра, подлежащего отработке, в виде числа, состоящего из двух разрядов.

Набор управляющих программ следует осуществлять в такой последовательности.

Нажатием кнопки «Программа» перевести устройство в соответст­вующий режим с одновременным включением индикации номера кадров. Далее, пользуясь кнопками с нанесёнными на них элементами программ (см. табл. 4.1), набрать последовательно, по кадрам, всю программу, заданную индивидуальным заданием. При этом следить за индикацией номеров кадров. После набора содержания каждого кадра (технологического перехода) следует нажимать кнопку «Запись», с помощью которой он вводится в память устройства. Если кадр набран ошибочно, можно пользоваться кнопкой «Сброс».

По окончании набора всей программы, заключающейся в совокупности переходов, надо отжать кнопку «Программа» и, переключив устройство в «Шаговый» режим, проверить правильность набора программы, пользуясь кнопкой «Пуск устройства». После чего можно включать робот в автоматическом режиме.

В случае необходимости остановку робота обеспечивают переводом его в режим «Автоматический однократный», при котором он выключается после завершения очередного рабочего цикла, либо кнопкой «СТОП».